自动化模块设计在糖果包装机上的应用-中达电通.PDFVIP

自动化模块设计在糖果包装机上的应用 文/台达应用技术中心 王江涛 【摘要】 本文通过对奶糖包装机的工艺及难点分析，整合台达自动化产品，为客户提出整套奶 糖包装机系统控制架构。整个控制系统的核心为包装纸的输送，为了实现高速的控制要求， 采用A2 伺服特有的色标对位修正功能和电子凸轮功能实现核心控制功能。经实际测试，该 套控制系统方案可以使包装速度达到350 包/min，速度提升30%。 0．引言 随着国内食品包装行业的迅速发展，用户对包装机械的性能也提出了更加苛刻的要求， 包装机械的高精度、高效率已成为包装机械厂家考虑的重要指标。而在全球金融危机的困境 中，国内包装市场仍然获得了稳步的增长，使得国外包装机械厂家不惜削减利润，挺进中国 包装市场，从而使低成本、高稳定性成为国内包装机械的又一重要性能指标。 枕式包装机被广泛应用于食品包装，如糖果，面包，方便面等产品的包装，目前国内枕 式包装机的基本架构为：主传动采用变频器，送纸轴采用步进或伺服，控制器为单片机。虽 然目前国外此类设备均已采用全伺服系统；但国内客户见于成本考量，目前全伺服的普及率 还未成气候。然而很多客户为了提升设备的性能，都将送纸系统由传统的步进驱动改为伺服 系统；同时也将传统的文本显示改为体面的HMI，以提高设备的利润。 1.设备工艺原理 此设备总共由理糖盘，送膜机构，切刀机构三部分组成。理糖盘和切刀以结构相联， 由变频器驱动，经由编码器采集主轴位置。送膜轴则采用伺服驱动，以电子凸轮方式跟随主 轴运行，利用台达A2 伺服内建的色标对位模块实现色标位置修正。 此设备主要实现奶糖的包装，其设备机构及工艺如下图1所示。 图1 设备结构图 图2 设备工艺流程 2.控制系统架构 主传动采用变频器控制，主要驱动横封、纵封、切刀、输送，送膜轴采用独立传动控制。 采用DTC 温度模块实现纵封和横封的温度控制；送膜轴跟随主轴编码器实现包装纸的送出。 并利用色标光电实现色标偏差补偿。如图3 所示。 图3 设备控制系统架构 3.系统程序设计 3.1 系统介绍 本系统主传动采用变频驱动，而切刀和送料均由机械连接至主传动，其核心工艺为包装 纸的进纸控制，其难点在于在高速状态下，如何保证包装长度和裁切点精准无误。依据包装 纸色标有无状态，设备分为定长（即无标）和跟标两种模式。在色标模式下，送纸轴要根据 主传动的编码器命令运行，同时要根据色标信号进行主轴相位的同步修正。光标信号的取样 的及时性就直接影响到整个系统的精确性和稳定性，故本系统利用A2 伺服的电子凸轮功能 和对位功能实现送纸工艺，利用其DI 的高速响应性以实现相位的及时补偿。 3.2 设备主要功能性能指标： 包装袋长：50~100mm 包装速度：350~400 包/min 裁切精度：+ -0.5mm 3.3 色标补偿模块原理 本系统送膜轴采用电子凸轮功能，跟随主轴运行。首先在A2 设定一个相对于主轴的对 位目标位置，当色标信号到达时，驱动器就换算出当前从轴相对于主轴的相位角度，然后通 过对比目标相位角度，换算出两者的对位偏差值，并触发PR 定位程序，执行此偏差量的补 偿，色标补偿模块功能原理图见图4。由于这一系列主从相位角度的运算都是经由驱动器内 部完成，以此保证偏移量扑捉的精准性和补偿命令的及时性。 图4 色标补偿模块功能原理图 3.4 凸轮曲线规划 对于伺服程序的规划，按照设备工艺要求，本系统主要包三个功能块：1.凸轮输入输出 模块；2.色标对位模块；3.同步修正模块。 由于送纸轴必须跟随主轴运行，即主轴运行1个工位，则送纸轴必须送出一个规格长度 的包装膜。根据系统工艺要求，送纸轴的运动速度需保持恒定速度运行，且与切刀保持线速 度一直。 以此建立送纸轴凸轮曲线如图5 所示，即主轴每运行1 个工位（0～360°）送纸轴输出 一周。 图5 送纸轴凸轮曲线 由于上述送纸轴输出为拉膜辊的周长，故对于不同长度的包装纸规格，可以利用凸轮表 格缩放比率P5-1