原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
2006年11月 北京邮电大学学报 Nov．2006
第29卷增刊 Journalof PostsandTelecommunications
BeijingUniversi哆of V01．29
Sup．
文章编号：1007—5321(2006)增一0008—05
基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究
凡s
史国振1，一，孙汉旭3，程时端1，贾庆轩s，张延恒4，吴
(1．北京邮电大学计算机科学与技术学院，北京100876；2．北京电子科技学院电子信息工程系，北京100071
3．北京邮电大学自动化学院，北京100876；4．北京航空航天大学机械工程与自动化学院，北京100083)
摘要：针对手眼伺服空间机器人系统自主控制中，视觉反馈和控制算法的运算时间造成大时滞现象对系统控制的
影响，提出了基于Smith预估补偿的优化机器人视觉伺服控制方法．利用手眼反馈和关节返回的信息估计实际情况
下当前机械臂末端与目标的相对位姿，进行机器人的控制．同时根据空间机器人的具体情况，提出了固定视觉反馈
时滞的方法，对系统进行了简化．该方法可消除系统的大时滞对系统控制的影响，提高系统控制的实时性、稳定性
和精度．模拟实验仿真结果验证了该方法的有效性．
关键词：Smith预估补偿；空间机器人；手眼伺服；运动控制
中图分类号：TP929．53 文献标识码：A
Researchonthe Servo BasedontheEstimate-
Hand—EyeSystem
in Robot
CompensateSpace
SHI
Guo—zhenl”，SUNHan—XU3，CHENGShi—duanl，JIA
Qing-xuan3，
ZHANG Fan3
Yan-hen94．WU
of Scienceand ofPostsand
(1．School
Computer Technology，Bei：iingUniversity Telecommunications，Beijing100876，China；
2．Electronics ElectronicScienceand
EngineeringDepartment，Beijing TechniqueInstitute，Beijing100071，China；
3．Schoolof ofPostsand
University 100876，China；
Automation，Beijing Telecommunications，Beijing
4．Schoolof and
Mechanical ofAeronauticsand 100083，China)
EngineeringAutomation，BeijingUniversity Astronautics，Beijing
avoidth
文档评论（0）