基于预估补偿的网络化智能控制系统研究.pdfVIP

基于预估补偿的网络化智能控制系统l 王万良，蒋～波，陈惠英，刘锋光，毛明杰 浙江工业大学信息]：程学院，310014 E‘mail：wwl@zjut．edu．cn 摘要：针对网络化控制系统中存在的不确定传输时滞，将Smith预估器应用到网络化控制系统中，并 通过与模糊控制方法相结合，构成模糊Smith预估控制器，设计出的控制器使闭环系统具有较好的性能， 对于模型不确定具有较高的鲁棒性。仿真结果表明了所提出方法的有效性。 关键词：网络化控制预估补偿模糊控制智能控制 1．引言 计算机控制系统发展至今先后主要经历了以下几个阶副1】：传统的集中式控制系统、七 十年代中期发展起来的集散控制系统(DCS)、八十年代末发展起来的现场总线控制系统 Control (FCS)、以及九十年代开始的网络化控制系统(Networked Systems．NCS)。 网络化控制系统是通过实时网络形成控制回路的反馈控制系统。它体现了控制系统向网 络化、集成化、分布化、节点智能化的发展趋势。与传统控制系统相比，它采用分布式控制 方式，具有简单、快捷、连线减少、可靠性提高、容易实现信息资源共享等诸多优点。 典型的闭环网络化控制系统框图如图1所示。其中，Gn0)为被控对象的传递函数，f。， 为传感器一控制器的时延，r。为控制器一执行器的时延，G，(s)为控制器的传递函数。 R(s) ———————◆ 图l网络化控制系统 从图1可以看出，与一般非网络化控制相比，网络化控制存在明显的信息传输延迟。而 且随着网络中传输量的变化，该延迟是随机变化的。由于传输延迟的不确定性，使得网络化 控制系统的分析和综合变得较为复杂。因此，怎样在随机时延存在的情况下设计出满足要求 的时延网络控制器，就成为一个重要且亟待解决的问题。 针对具有随机时延的网络化控制系统，目前主要有两种控制器设计方法：随机控制方法 和确定性方法。文献【2．4】从随机控制和动态规划的角度对具有延迟的网络化控制系统进行了 分析和设计。但前提是要知道时延的统计特性，而且由于涉及到大量均值、方差等运算，当 时延较大时，运算也就变得相当复杂，文献【2】所得的结果只是在延迟小于一个采样周期的 结果。针对控制网络中时延的特性无法确定的情况，文献【5．6】提出了利用队列型缓冲区将随 机延迟转化为固定延迟，从而将随机的时延系统转化为确定性系统。这种方法的优点是可以 利用现有的确定性系统的设计方法进行控制器的设计，缺点是由于缓冲区将所有的时延都转 化成最大时延，相当于人为地将时延进行了扩大化。文献【7】采用模糊PI控制器结构。 本文针对不确定时滞网络化控制系统，将Smith预估控制器应用到网络化控制系统的设 计中，并考虑到Smith预估控制器是基于被控对象和网络时延精确数学模型的，而网络化控 制系统的时延是随机不确定的，为了提高系统的鲁棒性，本文将模糊控制方法与Smith控制 方法相结合，构成一种模糊Smim预估控制器，以实现对长时滞网络化控制系统的时延补偿。 1173 2．预估补偿器设计 本文将Smith预估控制器引入到网络化控制系统中，具有Smith预估控制器的网络化控 制系统的框图如图2所示。 尺(s) ————————+ 图2基于预估补偿的网络化控制系统 预估补偿后，闭环回路中不再包含纯滞后环节，因此也不再影响到系统的特征方程，与无网 18J。 络时延控制系统相比，只是将控制过程推迟了时间Vca 由于上述的Smith预估控制器是基于被控对象及网络时延精确数学模型之上，该方法适 用于网络化控制系统中被控对象模型精确的前提下，根据文献[5—61禾1]用队列型缓冲区将随机 延迟转化为固定延迟后的确定性系统。 3．具有预估补偿的模糊控制器设计 由于网络化控制系