基于反馈误差学习模型的在线自适应控制研究.pdfVIP

基于反馈误差学习模型的在线自适应控制1 丁名晓龚道雄阮晓钢2 北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100022 e-mail：mxdin@emails．bjut．edu．cn 摘要：基于反馈误差学习模型，模拟小脑运动神经控制和运动神经学习的能力，提出了一种新的在线 自适应控制系统及相应的在线学习算法，并将这种控制系统应用于倒立摆平衡控制。该控制系统包括一个 常规控制器(CFC)和一个神经网络前馈控制器(NNFC)。CFC负责保证系统的稳定性，同时CFC的输出信 号和被控对象实际输出误差综合成为NNFC的教师信号。而NNFC通过在线学习自适应地逼近被控系统的逆 动态模型，使系统可以跟踪指令信号。以倒立摆为控制对象的仿真试验表明，这种在线自适应控制系统和 相应的在线学习算法具有良好的控制精度和鲁棒性。 关键词：反馈误差学习模型在线学习自适应控制小脑 On—line ControlBasedon Adaptive Model Feedback-Error-Learning DingMingxiao，GongDaoxiong，RuanXiaogang SchoolofElectronicInformationControl of Engineering．BeijingUniversityTechnology, 1 00022，P．R．China Beijing e—mail：mxdin@emails．bjut．edu．cn to forwhat doesin in on—line account cerebellum bodybalance,newadaptive Abstract：Aiming keeping controlschemebasedon is controllerconsistsofa feedback-error-learningproposed．Theproposedadaptive ConventionalFeedback aNeuralNetworkFeedforwardController CFC Controller(CFC)and O羽NFC)。The ofthe the ofCFCcombinedwiththefeedback whole output guaranteesglobalasymptoticstability system，and ellor is astheieacher for on-line NNFC theinverse signaladopted signalNNFC．By learning,Theacquires modelofthecontrolled ensuresthe taskis on。line trackingaccomplished．An dynamics object，which trajectory the rateis and intheNNFCto with back-propag