基于前馈控制的数控伺服系统控制方法研究.pdfVIP

科 技 创 新 2015年第28期I科技创新与应用 基于前馈控制的数控伺服系统控制方法研究 朱凌云 吴 婷 康长乐 杨璐源 江勇程 周 成 (嘉兴学院机电工程学院，浙江 嘉兴 314001) 摘 要：针对数控伺服系统的控制过程中存在的问题，为减小复杂曲线曲面加工的轮廓误差，提出基于前馈控制的伺服控制方法。 首先推导和构建了前馈控制器的传递函数，然后分别采用传统的PID控制方法和前馈控制+PID控制方法对数控机床的伺服控制 系统进行仿真验证。实验结果表明所提出的方法能够有效地提高系统的跟踪精度，从而间接提高数控系统的轮廓加工精度。 关键词：前馈控制 ；伺服系统；PID控制 引言 随着先进制造技术的发展。现 代制造业对复杂曲线曲面零件加 工提出更高的加工精度要求It1。复 杂零件在加工过程中需要采用高 精度的多轴数控运动系统来实现 高性能的轮廓加工，以获得 良好 的加工质量，零件在数控加工过 程中，一般存在跟踪误差和轮廓 误差两种误差。跟踪误差是指实 际位置与实际位置之间的距离； 而轮廓误差是指实际位置到期望 时1可(，) 时闻()’ 轮廓之间的最短距离。这两种误 (a)前馈控制+PID控制方法及其跟踪误差 (b)传统PID控制方法及其跟踪误差 差对数控加工精度产生较大的影 图2两种控制方法及其跟踪误差图 响闭。 国内外一些研究人员主要从跟踪误差方面进行研究，以减小单 其中，k 是伺服控制系统的加速度前馈部分， 是系统的速 个轴的跟踪误差，从而间接地提高轮廓加工精度。Park等p睬用零相 度前馈部分，k为加速度前馈系数 ，kv为速度前馈系数。 位误差跟踪控制器进行控制，Zhao等 提出将零相位跟踪控制器和 2仿真实验 i； i 干扰观测器相结合的鲁棒跟踪控制方法，能够有效地提高系统的跟 设数控伺服控制系统的被控对象为一价乍阶传递函数，其表达 踪精度。Liu等睬 用H 鲁棒控制方法对直线电机驱动十字滑台进 劫 ： 行控制，实现高精度跟踪控制。这些方法均能够有效提高伺服系统 G：()： ： (6) 的性能，但是控制算法比较复杂，对于嵌入式实时系统难以满足实 时性要求。 根据式(5)和 (6)，得到前馈控制器的表达式为： 1前馈控制 F(s)= s+ s (7) 为了提高轮廓加工精度 ，在反馈控制的基础上 ，采用前馈控制 提高位置伺服系统的跟踪性能。前馈控制是一种基于复合控制模式 分别采用传统的PID控制以及前馈控制+PID控制方法对数控 的控制方法。当闭环系统为连续系统时，使前馈环节与闭环系统的 伺服系统进行控制，仿真实验条件：输入信号为 y(k)=0．5sin(6~rt) 传递函数之积为 1，从而实现输出完全重现输入。反馈加前馈控制 mm，采样时间为 1s，传统PID控制的增益系数分别为 ：kp=80，k~=20， 结构框图如图I所示。 kd=0，002。两种实验方法的实际输出和跟踪误差分别如图2(a)和 2 (b)所示 。 3结束语 针