08现代控制理论01 1,1-1,3.pptVIP

作业：54页 1-1，1-2，1-3 周世圆 副教授 机电系统控制与检测研究室 3#教学楼102 Tel： Email：redaple@bit.edu.cn 现代控制理论基础 第一章 控制系统的状态空间表达式 7学时 第二章 控制系统状态空间表达式的解 7学时 第三章 线性控制系统的能控性和能观性 10学时 现代控制理论基础 现代控制理论 状态空间表达式 一阶微分方程组（或差分方程组） 反映系统的全部独立变量的变化 单输入－单输出系统；多输入－多输出系统； 线性系统、非线性系统、时变系统、定常系统。 引言 经典控制理论 常微分方程或传递函数 输出量和输入量之间的关系 单输入－单输出系统 线性定常系统 现代控制理论 时变控制系统：是指1个或多个系统系数会随时间变化的系统 控制系统的时域表示是现代控制理论和系统优化理论的基础，所谓时域，是指以时间为基本变量域，时域方法采用时间尺度t来描述系统及其响应，随着数字计算机性能的不断提高，采用时域分析方法来对控制系统进行研究将更加便捷。 本课程除第六章的最优控制外，第一章～第五章所述内容都属于现在控制理论中线性系统理论的内容范围，其有关线性系统的分析综合方法常称为状态空间分析法。 状态空间分析法是现在控制理论的基础。 现代控制理论 1.1 状态变量及状态空间表达式 1.2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 1.3 状态变量及状态空间表达式的建立(一) 1.4 状态变量及状态空间表达式的建立(二) 1.5 状态矢量的线性变换 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 1.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 现代控制理论 1.1 状态变量及状态空间表达式 一、? 状态空间的基本概念 1．状态 2．状态变量 3．状态矢量(状态向量) 4．状态空间 二、控制系统的状态空间描述—状态空间表达式 状态方程 输出方程 状态空间表达式 状态空间表达式的系统方块图 现代控制理论 能完全描述系统运动状态的最小变量组，它是时间的函数 。 状态 完全描述：当给定了这个最小变量组在初始时刻t=t0时的值(即初始状态已知)，以及t≥t0时的输入函数，那么t≥t0任何时刻下的系统状态能完全且唯一地被确定。 最小变量组：这个变量组中各变量之间是相互独立的。 一、? 状态空间的基本概念 现代控制理论 2、状态变量 能完全描述系统运动状态的最小变量组中的每一个变量 。 如果以最少的 个变量 ， ，…， 可以完全描述系统，那么 （i＝1，2，…，）便是其中的一个状态变量。表示时间函数的“ ”常省略不写。 现代控制理论 3、状态矢量（状态向量） 如果状态变量用 ， ，…， 表示，并把这些状态变量看作是矢量 的分量，则 就称为状态矢量。记为： 现代控制理论 以变量 为坐标轴所构成的 维空间，称为状态空间。 在特定时刻 ，状态矢量 在状态空间中是一点。 已知初始时刻 的 ，就得到状态空间中的一个初始点。 随着时间的推移， 将在状态空间中描出一条轨迹，称为状态轨线。 4、状态空间 现代控制理论 例1：设有如图1-1所示弹簧-质量-阻尼组成的机械动力学系统， 其输入量为外作用力，输出量 为质量块的位移。 根据牛顿定律，系统运动方程为： 和 为该系统的状态变量 。 若 m u(t) y(t) k Be 现代控制理论 二、控制系统的状态空间描述—状态空间表达式 状态空间表达式 用状态空间描述自动控制系统，所使用的数学模型是状态空间表达式。它是输入—状态—输出之间关系的数学表达式，状态表达式包括： 状态方程和输出方程。 1、状态方程： 由系统状态变量构成的一阶微分方程组。各方程组的左端分别是每一个状态变量的一阶导数，右端是状态变量和输入变量所组成的代数多项式。状态方程用于描述系统内部状态运动规律。 2、输出方程： 在指定输出的情况下，该输出变量与状态变量以及输入变量之间的函数关系。 现代控制理论 1、状态方程 2、输出方程 3、状态空间表达式 状态方程+输出方程 现代控制理论 设单输入—单输出线性定常系统，状态方程的一般形式为： 输出方程有如下形式： 用向量矩阵表示时的状态空间表达式为： 3、状态空间表达式 现代控制理论 ? 对于一个复杂的线性定常系统，设该系统具