现代控制理论第五章讲义1.pptVIP

第五节 状态观测器 主要知识点: 1、状态观测器、全维观测器、降维观测器的基本概念; 2、观测器存在的条件； 3、全维观测器的设计。 构造观测器的原则： 三、全维状态观测器的实现设计 全维观测器：建立在对原系统模拟基础上并且其维数和受控系统维数相同的观测器。 左图可以得到式5.5.1，经过转换得到式5.5.2之后可得右图。从图中可以看出，它有两个输入，一个是待观测系统的控制作用u，一个是待观测系统的输出y。它的一个输出就是状态估值。 四、降维观测器 对于q维输出系统，有q个输出变量可直接由传感器测得，若选取该q个输出作为状态变量，它们便无需由观测器作出估计，观测器只需估计（n-q）个状态变量，称为降维观测器。它是（n-q）维子系统，结构简单，工程上易于实现。为此，需要由受控对象动态方程导出（n-q）维子系统动态方程，建立降维观测器的观测模型。 第六节 状态观测器实现状态反馈 在前面几节中，我们讲述了利用状态观测器解决受控系统的维数重构问题从而使得状态反馈系统得以实现，本节主要讨论利用观测器进行状态估值反馈的系统与状态直接反馈的系统之间的区别。 定理（分离特性） 若受控对象（A，B，C）可控可观测，其基于状态反馈的极点配置和观测器设计可分别独立进行，而互不影响。 通过一些变换来验证一下上面的两点： 谢谢！ 该式表明复合系统特征值由状态反馈部分和观测器部分特征值组合而成，且两部分特征值相互独立，彼此并未受到影响。对状态反馈来说，采用 或x作状态反馈是一样的。 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 由此我们可以看出，闭环系统的一些基本特性，如闭环极点设计的分离性、传递和函数的不变性以及观测器反馈与直接状态反馈的等效性都已证明出来。 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 * * 第五节 状态观测器 第六节 状态观测器实现状态反馈 第二讲 状态观测器及其实现状态反馈 5.5 状态观测器的设计 一、状态观测器定义 5.5 状态观测器的设计 二、状态观测器存在条件 5.5 状态观测器的设计 定理：若线性定常系统∑0=（A,B,C）完全能观，则其状态矢量x可由输出y和输入u进行重构。 5.5 状态观测器的设计 5.5 状态观测器的设计 状态观测器方程 5.5 状态观测器的设计 （1）观测器的特征多项式 5.5 状态观测器的设计 设计步骤： 5.5 状态观测器的设计 5.5 状态观测器的设计 系统状态能观测 解：1、判断系统能观测性 5.5 状态观测器的设计 2、实际状态观测器特征多项式 5.5 状态观测器的设计 3、观测器期望特征多项式 4、 5.5 状态观测器的设计 状态观测器为 5.5 状态观测器的设计 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 一、系统结构与状态空间表达式 在一个带有全维状态观测器的状态反馈系统中，设能控能观的受控系统∑0=（A、B、C）为 带状态观测器的状态反馈系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 全维状态观测器 状态反馈控制律 因此 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 写成矩阵形式 2n维闭环控制系统 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 二、系统基本特性 1、闭环极点设计的分离性 由观测器构成状态反馈的闭环系统，其极点由状态反馈系统的极点和观测器的极点组成，两者相互独立，相互分离。 （即只要系统能控能观，则系统的状态反馈阵K和观测器反馈阵G可分别设计） 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 2、传递函数 带观测器的状态反馈闭环系统的传递函数 等于直接状态反馈闭环系统的传递函数。 状态反馈部分动态方程： (5-29) (5-30) 观测器部分动态方程： (5-31) 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 将上式写成分块矩阵形式： 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 为便于分析，将上面两式得： (5-34) 该式与 无关，看出 是不可控的。将式状态反馈部分动态方程匹配 项后可整理为： 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 把上面两式写成分块矩阵形式： 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 显见由状态变量 变换为 ， 是进行了如下变换： 根据上面两式来推导复合系统传递矩阵 。我们已知线性变换是不会改变系统传递特性的，于是有： 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 利用分块矩阵求逆公式 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 该式表示出复合系统传递矩阵与状态反馈部分传递矩阵完全相同，与观测器部分无关，用观测器给出的估计状态 作为状态反馈，没有影响状态反馈部分的输入-输出特性，观测器极点在复合系统传递矩阵中没有反映。 5.6 利用状态观测器实现状态反馈