现代控制理论-绪论(1讲).pptVIP

第九章 线性系统的状态空间分析与综合 3、经典控制理论发展简史 经典控制理论即古典控制理论, 它的发展大致经历了以下几个过程： 萌芽阶段（古代指南车，水运仪象台） 起步阶段（17-18世纪，瓦特发明的蒸汽机） 发展阶段（19-20世纪初，麦克斯韦，劳斯，胡尔维茨，奈奎斯特，伯德和尼科尔斯，伊文斯） 标志阶段（1948年美国数学家维纳出版了《控制论》，标志经典控制理论的形成；钱学森在1954年出版了《工程控制论》，为控制理论应用做出了卓越贡献） 主讲：高宏岩 自动控制原理（现代部分） 第九章 线性系统的状态空间分析与综合 9.1 线性系统的状态空间描述 9.3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 9.5 控制系统状态空间设计 9.2 线性系统的可控性与可观测性 9.4 李雅普诺夫稳定性分析 绪论 教材： 自动控制原理（第5版）/胡寿松. 科学出版社. 参考书： 1 现代控制理论(第3版)/刘豹,唐万生主编. 机械工业出版社 2 现代控制理论(第4版)/Ogata K. 著,卢伯英,于海勋 等译,电子工业出版社, 2003 3 线性系统理论(第2版)/郑大钟编. 清华大学出版社, 2002 课程教材与参考书目 经典控制理论的特点与局限 现代控制理论的发展和特点 现代控制理论的研究内容 现代控制理论的应用 绪 论 一、经典控制理论的特点和局限 1、 经典控制理论的特点 PID控制和校正网络 设计方法 经典控制理论特点 研究对象 单输入单输出系统(SISO)，高阶微分方程 研究方法 传递函数法(外部描述) 研究工具 拉普拉斯变换 分析方法 频域(复域),时域响应和根轨迹法 2、 经典控制理论的局限性 （1）只适用于单输入单输出系统(SISO), 难以有效地应用于时变系统、多变量系统和复杂的非线性系统 （2）只能反映输入－输出间的外部特性，难以揭示系统内部的结构和运行状态; （3）只能根据超调量、调节时间、幅值裕度、相角裕度等性能指标来设计校正装置，难以实现最优控制。 二、 现代控制理论的发展和特点 1、现代控制理论的发展 20世纪50年代中期，科学技术及生产力的发展，特别是空间技术的发展，迫切要求解决更复杂的多变量系统、非线性系统的最优控制问题(例如火箭和宇航器的导航、跟踪和着陆过程中的高精度、低消耗控制，到达目标的控制时间最小等)。实践的需求推动了控制理论的进步,同时，计算机技术和其他相关材料、设备的发展也为产生新的控制系统的理论、设计和实现技术创造了条件。 1、 现代控制理论的发展（续） （1）五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规划。 （2）1959年卡尔曼（Kalman）创建了卡尔曼滤波理论；1960年在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法，并提出了可控性和可观测性的新概念。 （3） 1961年庞特里亚金（俄国人）提出了极小（大）值原理。 庞特里亚金 卡尔曼 到1960年代初，一套以状态方程作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统分析、设计的新原理和方法基本确定，现代控制理论应运而生。 1、 现代控制理论的发展（续） （4） 罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）研究了s适用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础 （5） 20世纪70年代奥斯特隆姆（瑞典）和朗道（法国，L.D.Landau）在自适应控制理论和应用方面作出了贡献。 与此同时，关于系统辨识、最优控制、离散时间系统和自适应控制的发展大大丰富了现代控制理论的内容。 1、 现代控制理论的发展（续） 2、 现代控制理论的特点 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 单输入单输出系统(SISO) 高阶微分方程 多输入多输出系统(MIMO) : 一阶微分方程组 研究方法 传递函数法(外部描述) 状态空间法(内部描述) 研究工具 拉普拉斯变换 线性代数矩阵 分析方法 频域、时域响应和根轨迹法 可控和可观测 设计方法 PID控制和校正网络 状态反馈和输出反馈 研究目标 系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合 揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计 三、 现代控制理论的研究内容 1、 现代控制理论的研究内容 线性系统理论（课程教授内容） 最优控制理论 最优估计理论 系统辨识理论 自适应控制理论 智能控制理论 随机控制 鲁棒控制 非线性控制