现代控制理论(沈阳建筑大学)第四章.docVIP

第四章 控制系统稳定性分析 1、稳定性是控制系统的首要问题。 2、经典理论判稳方法及局限性。 A、直接判定：单入单出中，基于特征方程的根是否都分布在复平面虚轴的左半部分，采用劳斯－古尔维茨代数判据和奈魁斯特频率判据。局限性是仅适用于线性定常，不适用于非线性和时变系统。 B、间接判定：方程求解－对非线性和时变通常很难。 3、现代控制理论判稳方法： [俄]李雅普诺夫稳定性理论是稳定性判定的通用方法，适用于各种系统。 李亚普诺夫第一法：先求解系统微分方程，根据解的性质判定稳定性－－间接法 李亚普诺夫第二法：直接判定稳定性。思路：构造一个李亚普诺夫函数，根据的性质判稳。－－对任何复杂系统都适用。 4、本章内容：李亚普诺夫第二法及其应用。 4.1 基本定义 系统：稳定性是系统本身的一种动态属性，与外部输入无关。，则，为维向量，也是维向量，，初始状态。 解：，如果是线性定常系统，则有， 4.1.2平衡状态：中对所有，必存在一些状态点，使，该类状态点称为系统的平衡状态。 意义：当系统运动到点时，系统状态各分量将维持平衡，不再随时间变化，即 平衡点由系统状态在状态空间中所确定的点求法：1、线性定常系统 唯一一个平衡状态，坐标原点是唯一平衡点 ，，不只一个，可能有多个。 例4.1 系统中，有三个平衡点 ，， 4.1.3范数－－衡量（度量）状态空间距离的大小向量x的长度称为向量x的范数：，向量与的距离为： 与限定在某一范围时，记作，。 几何意义：在维状态空间中，表示以为球心，以半径的一个球，记作。 4.1.4稳定性的定义 在作用下，偏离有三种 李亚普诺夫稳定性：设，若任意给定一个实数，总存在另一个实数，使当时，从任意初态出发的解满足则称在李亚普诺夫意义下稳定。 几何意义：从出发的轨迹，在的任何时刻总不会超出。 渐进稳定性 在李亚普诺夫意义下稳定，且当时，，。 几何意义： 从出发的任何一个解，当时，最终收敛于。实际上是渐近稳定。 区别：工程上常常要求渐近稳定。 大范围渐近稳定 是渐近稳定，且其渐近稳定范围是整个状态空间。 线性只要渐近稳定（只有一个），一定是整个状态空间的渐近稳定。 非线性系统，不只一个。 不稳定 若当时，总存在一个初态，使，称平衡状态是不稳定的。 4.2 李雅普诺夫稳定性理论 李亚普诺夫第二法：直接判稳，构造一个李亚普诺夫函数V(x)，根据V(x)性质判稳－－对任何系统都适用。 4.2.1基本思想 (两个储能元件，和)当电路加电后，令。 电感储能： 电容能量： 总能量： 如果能量随时间推移。 讨论：如果，，互相振荡，总能量不变。 若， 基本思想：从能量的观点看， 如果一个系统是渐进稳定的，其能量。 问题是：找到一个完全描述上述过程的所谓能量函数。 2 虚构能量函数——李亚普诺夫函数 既可以描述物理系统，又可描述社会系统，满足3个条件：为任一标量函数，为系统状态变量，是的函数。 是正数(正定的)—反映能量大小。 ，连续一阶偏导，反映能量变化速度的大小，负值为能量减少。 李亚普诺夫直接法：利用和的符号性质来直接判断系统在平衡处是否稳定。 4.2.2二次型函数的预备知识 （一）二次型定义及其表达式 每项次数都是二次的矩阵表示： 为是对称阵。 例4.3 二次型的标准型，只含有平方项的二次型，如：对称阵，且秩相同(变化前后)。 （二）标量函数V(x)的符号、性质 为正定是指：对所有在域中非零的，有，且在处有。 例4.4 ，是正定的，只有，才有。 2. 半正定：对所有非零，有，且。 例4.5 ，，在以外存在不为零的向量，是，如：，。 3. 为负定：除外，所有非零都使。例如：或：是正定，则是负定的。 4. 负半定(若是半正定，则负半定)，且。 （三）二次型V(x)正定性的赛尔维斯特(Sylvester)准则 P阵为实对称阵。 准则：正定的充分必要条件是矩阵P的所有主子式为正，即： 如果P的所有主子行列式为非负的，则V(x)正半定。 例4.7 判断下列二次型函数的正定性。 解： 应用赛尔维斯准则，有 ，， 由于的所有主子行列式，所以，是正定的。 4.2.3 李亚普诺夫判稳定理 定理4.1 设系统。平衡状态为，如果存在一个具有连续的一阶偏导的标量函数，并且满足条件： (1) 是正定的； (2) 是负定的 那么，在原点处的平衡状态是渐进稳定的。 若，有，当满足上述条件时，在原点处的平衡状态为大范围(全局)渐进稳定。 说明： 物理意义： 代表物理系统存储的能量 为系统运动使能量变化的速度，，能量。 几何意义： 设，取越逼近圆心，半径越小，代表能量越小。 ，收敛于原点。 所以，代表到原点的距离，代表在点趋向原点的速度。 充分条件并不是必要条件，故若找不到这样的，并不一定是不稳定的。 李亚普诺夫函数不唯一，只要满足2各条件，最简形式是二次型。 例4