1_现代控制理论与智能控制基础-控制系统的状态空间描述.pptVIP

2007-08-27 现代控制理论与智能控制基础 现代控制理论 §1 控制系统的状态空间描述 电气学院工业自动化教研室 贾要勤 2007-08-27 内容提要 §1-1 状态变量、状态向量与状态空间 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 §1-3 根据物理机理建立状态空间表达式 §1-4 根据微分方程建立状态空间表达式 §1-5 根据传递函数建立状态空间表达式 §1-6 组合系统的状态空间表达式 §1-7 根据状态空间表达式求传递函数 §1-8 状态向量的线性变换（坐标变换） §1-1 状态变量、状态向量与状态空间 一、状态变量 定义：完全描述系统时域行为的一个最小变量组 n阶系统n个独立变量 相互独立 同一系统可以有不同的状态变量 对于一般物理系统，其个数等于系统独立储能元件的个数 状态变量的初始值 状态变量如何对系统进行描述 §1-1 状态变量、状态向量与状态空间 二、状态向量（代数表示） 三、状态空间（几何概念） 以状态变量为坐标轴所构成的n维空间 状态矢量与状态空间中的点 状态轨线 四、试确定RLC电路的状态变量 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 一、状态方程 定义：描述系统状态变量随时间变化的一阶微分方程组称为状态方程 RLC电路 取状态变量 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 一、状态方程 由回路方程有 写成矩阵形式 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 二、输出方程 定义：是在指定输出变量的情况下，该输出变量与状态变量以及输入变量之间的关系 RLC电路 若指定回路电流i为输出，即 写成矩阵形式，有 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 三、状态空间表达式的一般形式 x为n×1维列向量 u为r×1维列向量 y为m×1维列向量 A为n×n维系统矩阵 B为n×r维输入矩阵 C为m×n维输出矩阵 D为m×r维前馈矩阵 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 四、状态空间表达式的模拟结构图 反映系统各状态变量之间的信息传递关系 系统内部状态 外部输出 帮助建立系统的状态空间表达式 绘制步骤： 积分器的数目＝状态变量数 将积分器画在适当的位置 每个积分器的输出为某个相应的状态变量 根据微分方程通过加法器将积分器连接起来 标量信号－单线箭头，矢量信号－双线箭头 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 四、状态空间表达式的模拟结构图 3阶系统的模拟结构图 §1-2 状态方程、输出方程与状态结构图 四、状态空间表达式的模拟结构图 多输入多输出系统的结构图 §1-3 根据物理机理建立状态空间表达式 结构和参数已知的系统 状态变量选择 选择系统中独立储能元件的输出物理量作为状态变量 选择系统的输出及其各阶导数作为状态变量 选择能使状态方程成为某种标准形式的变量作为状态变量 按物理定律列写状态变量的微分方程 电气、机械、机电、液压、热力等 基尔霍夫定律、牛顿定律、能量守恒定律等 将微分方程化为状态变量的一阶微分方程组 §1-3 根据物理机理建立状态空间表达式 例：电枢控制的直流电动机 R、L分别为电枢回路的电阻和电感 J 为机械旋转部分的转动惯量 B 为旋转部分的粘性摩擦系数 试列写状态空间表达式 §1-3 根据物理机理建立状态空间表达式 选择回路电流i及旋转角速度ω作为状态变量 即x1=i，x2=ω。 列写电枢回路电压平衡方程为： 机械旋转部分力矩平衡方程（Ka为转矩常数）： 电磁感应关系式（Kb为反电势常数）： §1-3 根据物理机理建立状态空间表达式 将上面三式整理 指定角速度ω为输出 §1-4 根据微分方程建立状态空间表达式 微分方程：根据实验等手段得到的输入输出关系 实现问题：保持原来的输入输出关系，确定系统的内部结构 状态空间表达式不唯一 §1-4 根据微分方程建立状态空间表达式 设系统的输入输出方程为 试列写状态方程和输出方程 解：选取 为状态变量，即 因此有 §1-5 根据传递函数建立状态空间表达式 传递函数的实现问题 用分解的方法把n阶系统分解成n个一阶系统 直接分解：分子、分母多项式没有分解成因式 串联分解：传递函数已被分解成因式的形式 并联分解：传递函数的分母多项式已被分解为因式 根据一阶系统画出状态模拟结构图 根据模拟结构图写出状态空间表达式 §1-5 根据传递函数建立状态空间表达式 一阶系统的状态空间表达式 模拟结构图 状态空间表达式 §1-5 根据传递函数建立状态空间表达式 例：设系统的传递函数为 其极点s=2为三重极点，于是其部分分式为 §1-5 根据传递