上海交大杜秀华老师《现代控制理论》现代控制理论基础课件第二章1.pptVIP

第二章 线性系统的数学描述 2.1 状态变量及状态空间表达式 2.2 状态空间表达式的模拟结构图 2.3 状态表达式的建立（一） 2.4 状态表达式的建立（二） 2.5 状态向量的线性变换（坐标变换） 2.6 从状态空间表达式求传递函数 2.7 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 2.1 状态变量及状态空间表达式 系统方块图 一、状态变量 系统的状态变量是系统中足以描述系统时域行为的最小一组变量。当它在t＝t0时刻的值已知时，则在给定t≥t0时间的输入作用下，便能完全地确定系统在任何t≥t0时间的系统行为。 状态变量的确定和个数 n阶微分方程要唯一确定其解，必须已知n个独立的初始条件 n阶系统的n个独立变量 取决于系统中的独立储能元件的个数 二、状态向量 如果n个状态变量用x1(t), x2(t),… xn(t)表示，并把这些状态变量看作矢量X(t)的分量，则X(t)称为状态向量。 记作 三、状态空间 状态空间：以状态变量x1(t), x2(t),… xn(t)为坐标轴所构成的n维空间状态空间。 状态轨迹：X(t0)对应状态空间中的一个初始点，随着时间的推移， X(t)将在状态空间中描绘出一条轨迹。 四、状态方程 状态方程：由系统状态变量构成的一阶微分方程组。 例：R-L-C网络的状态方程建立 R-L-C网络的状态方程建立 此系统有两个独立储能元件，即电容C和电感L，所以应有两个状态变量。 状态变量的选取原则上是任意的，考虑到系统的物理特性，可选取流经电感的电流i和电容两端的电压uc为系统的两个状态变量。 R-L-C网络的状态方程建立 根据基尔霍夫定理，可得含有状态变量的一阶微分方程组 R-L-C网络的状态方程建立 经整理得R-L-C网络的状态方程为 R-L-C网络的状态方程建立 用一般符号表示，令x1=uc， x2=i 并写成向量矩阵形式，则状态方程为 R-L-C网络的状态方程建立 或 五、输出方程 输出方程：系统输出与状态变量间的函数关系式。 上述R-L-C网络系统中，若指定x1=uc作为输出，输出一般用y表示，则有 y=uc 或 y=x1 它的矩阵表达式为 六、状态空间表达式 状态空间表达式：状态方程和输出方程一起构成的对系统的完整的动态描述。 R-L-C网络系统的状态空间表达式(x1=uc， x2=i) 在经典控制理论中， R-L-C网络系统的动态过程描述采用两阶微分方程，若以uc为输出，由上述的状态方程中消去i得 R-L-C网络系统的另一种状态变量的选取 R-L-C网络系统，若取 作为状态变量，则状态方程为 从高阶微分方程或从传递函数变为状态方程，即多个一阶微分方程，则此时的状态方程可以有无穷多种，因为状态变量的选取可以有无穷多种。 状态变量的非唯一性与传递函数并未描述系统的结构即系统结构不确定有关 同一系统，状态变量的选取不同，状态方程也不同。 理论上，状态变量的选取可以没有任何物理意义；工程实际中，状态变量的选取以可以测量的物理量为宜。 系统的状态空间描述 系统的状态空间描述：建立系统的输入、状态和输出之间关系的数学表达式 。 系统的状态空间描述 系统的各变量之间的相互关系可以描述为：系统的输入引起状态的变化，再进而引起输出的变化。相应的，系统的运动也由如下两组方程分别描述 上面两个方程也可细写成 线性系统的状态空间表达式 七、状态空间表达式的系统方块图 * 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 2.1 输入输出描述的系统方块图 引入系统状态后的系统方块图 2.1 （2.1－1） （2.1－2） （2.1－1）式状态方程， （2.1－2）式输出方程， 2.1 2.1 线性定常系统的状态空间表达式 *