第5章现代控制理论稳定性分析.pptVIP

现代控制理论 稳定性 系统的重要特性 动态属性 定义4.1.1 自治系统: 4.1 稳定性概念 即，零输入作用的系统 定义4.1.2 受扰运动：系统状态的零输入响应. 定义4.1.3 平衡状态： 如果对于所有的总存在着 则称 为系统的平衡状态。 如果 ，且A非奇异，则原点是系统唯一 的平衡状态 定义4.1.4 欧氏范数： 称为 向量的欧氏范数。 定义4.1.5 稳定 系统(4.1.1)中， 对 ,若 , 使得 , 时 ,有 则称 为李雅普诺夫意义下稳定的。 定义4.1.6 渐近稳定： 如果 是李雅普诺夫意义稳定的， 并且对于 和 ， 总 ， 使得 则称 是渐近稳定的。 若 ， 则称 为大范围(全局)渐近稳定。 定义4.1.7 一致稳定（渐近稳定）： 若 的稳定性（渐近稳定）不依赖于 ，则称其 为一致稳定（渐近稳定）。 图4.1(a),(b),(c)分别表示平衡状态为稳定、渐近稳定 和不稳定时初始扰动所引起的典型轨迹。 定义4.1.8 不稳定: 对于某个实数 和 ，在超球域 内始终存在状态 ，使得从该状态开始的受扰运动要突破超球域 定义4.1.9 正定函数： 1） 存在， 2） , 3）当 时， 则称 是正定的（正半定的）。 如果条件3）中不等式的符号反向，则称 是 负定的（负半定的）。 符号正负均有时，称为不定的。 例4.1.1 1） 正定的 2） 半正定的 3） 负定的 4） 半负定的 5） 不定的 定义4.1.10 二次型： 塞尔维斯特（Sylvester）定理： 为正定的充要条件是 的所有顺序主子行列式都是正的。如果 的所有主子行列式为非负的(其中有的为零)，那么 为半正定的。 如果- 是正定的(半正定的)，则 将是负定的 (半负定的)。 例4.1.2 证明下列二次型函数是正定的。 解：二次型 可以写为 因为 所以 4.2 李雅普诺夫稳定性理论 4.2.1 李雅普诺夫第一方法 设 ， 为孤立平衡点。 （1）平衡点平移：令 ， 则 。 将 在原点展开 ， 定理4.2.1 (2) 近似线性化： 如果 ，则 渐近稳定， 如果存在 ，则 不稳定； 如果 ，则 的稳定性由高阶导 数项 来决定。 例4.2.1 已知非线性系统 其中 常数，试分析其平衡状态的稳性。 解: 求平衡状态：由 知系统有平衡点 计算 由特征方程 ，得 设 则 ①当 时，系统在 渐近稳定； ② 时，系统在 不稳定 ③ 如果 , 其稳定性靠一次近似不能判断。 4