第三章操作臂运动学1009.ppt

D-H坐标系举例 PM560运动学分析 PM560运动学分析 PM560运动学分析 建立D-H坐标系的多样性 例题： 试求立方体中心在机座坐标系∑0中的位置 该手爪从上方把物体抓起，同时手爪的开合方向与物体的Y轴同向，那么，求手爪相对于∑0的姿态是什么？ 在机器人工作台上加装一电视摄像机，摄像机可见到固联着6DOF关节机器人的机座坐标系原点，它也可以见到被操作物体（立方体）的中心，如果在物体中心建一局部坐标系，则摄像机所见到的这个物体可由齐次变换矩阵T1来表示，如果摄像机所见到的机座坐标系为矩阵T2表示。 x y z 解1： 因此物体位于机座坐标系的（11，10，1）T处，它的X，Y，Z轴分别与机座坐标系的 -Y，X，Z轴平行。 解2： 操作臂运动学 操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。 机器人的操作机可用—个开环关节链来建模，此链由数个刚体(杆件)用以驱动器驱动的转动或移动关节串连而成。开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着工具(末端执行器)，用以操纵物体，或完成装配作业。关节的相对运动导致杆件的运动，使手定位于所需的方位上。在很多机器人应用问题中，人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标系的空间描述。 操作臂运动学 操作臂运动学 为了研究操作贸各连杆之间的位移关系、可在每个连秆