简易可折叠辅助机器人结构设计及运动分析.pdfVIP

第29卷第1期 天津理工大学学报 V01．29No．1 OFTECHNOLOGY Feb，2013 OF UNIVERSITY 2013年2月 JOURNALTIANJIN 文章编号：1673—095X(2013101—0032—05 简易可折叠辅助机器人结构设计及运动分析 王姣，葛为民 (天津理工大学机械工程学院，天津300384) 摘要：本文设计一种新型履带式辅助机器人，该机器人配有简易可折叠式座椅，集坐、站、挟三种辅助方式为一体， 便于老年人进行日常活动；同时带有生理参数采集系统，可实现日常健康监护．通过对该机器人进行运动学建模、稳 定性分析及仿真，结果证明本文设计的辅助机器人具有较强的稳定性，为以后更好地对机器人进行控制提供了理论 上的支持． 关键词：可折叠；辅助机器人；运动学分析 中图分类号：TP242．6文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1673-095X．2013．01．009 Structureandmotion of assistrobot design analysissimplecollapsible WANG Wei—rain Jiao，GE ofMechanical of 300384，China) (School Engineering，TianjinUniversityTechnology，Tianjin newkindofcrawler isintroducedinthis robotis witha Abstract：A auxiliary．robot paper．Theequippedsimplecollapsible cansiton on holdontoit is ontoit． seat．People it，standit，and easily．Aphysiologicalparametersacquisitionsystemput call healthcare．Kinematics andsimulationarealso ofthe Peoplegetdaily modeling，stabilityanalysis made．Strongstability is theresults．Theoreticalis to therobotinfuture． robot from bettercontrol proved supportprovided Keywords：collapsible；assistrobot；kinematicsanalysis 随着人们生活水平不断提高，医疗条件日趋改 制的智能轮椅3|、新加坡大学在2010年发明的通过 善，各国相继步人老龄化社会，到2050年，在发展中大脑控制的轮椅、4。等；第二类可实现健康护理功能， 国家，生活无法自理的老年人人数将是目前的三倍． 如2002年美国卡内基梅隆大学的Nursebot项目。一、 老年人在日益衰老的同时，身体的灵活性随之下降， 护理和服务的需求将会逐渐增多．因此，为老年人提 大学与韩国电子通讯研究所的合作项目“健康机器 供相应的辅助设备，不但能够解决老年人行动不便 人Charles”：7：等． 的问题，也能缓解社会医疗、养老等服务行业带来