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第七章 Simulink仿真 ;第七章 Simulink仿真 ;Simulink是MATLAB软件的一个软件包，能够对动力学系统进行建模、仿真以及各种分析。Simulink仿真模拟支持完全的图形化界面。 Simulink提供了图形用户界面，使得构建模型变的更直观、简单，只需要鼠标的点击与拖放。Simulink模块是分层次结构的，为用户寻找需要的模块提供了方便，提高了工作效率。所以Simulink是MATLAB软件一个非常重要的组成部分。 ;7.1 Simulink基础;2. Simulink模块库浏览器;4. Simulink模型窗口;5. Simulink建模仿真示例;正弦信号模块属性设定;练一练;例7.2 用Simulink模拟chirp信号和正弦信号叠加的信号输出。;Sine Wave模块属性设置;;练一练;例7.3 现有一待显示图形函数为 现需要在同一示波器中分别显示 ， 和 曲线。;;作业：;7.2 Simulink模型操作和仿真系统设置;例7.4 借助积分器求微分方程 其中 为单位阶跃函数。;;图形窗口属性设置;% EXAMP070031 % (从工作空间加载数据). t=simout.x.Time(:); %输入信号标线为x x=simout.x.Data(:); % (在变量x中寻找最大值). [xm,km]=max(x); % (绘制最终结果图形). plot(t,x) hold on % (标注x的最大值位置). plot(t(km),xm,ro,markersize,15,linewidth,2); hold off grid on title(仿真结果);方法2：;方法3：状态空间模型 G=tf([0.2],[1 0.2 0.4]) G1=ss(G) ;试一试;例7.5 用Simulink创建系统,求解非线性微分方程 其初始值为 ， 绘制函数的波形。;; 例7.6 力-质量系统，要拉动一个箱子（拉力f=1N)，箱子质量为M(1kg)，箱子与地面存在摩擦力[(b=0.4N(/m/s)],其大小与车子的速度成正比。; 其运动方程式为; 例7.7 下图所示简单的单摆系统,假设杆的长度为L,且质量不计,钢球的质量为m.单摆的运动可以以线性的微分方程式来近似,但事实上系统的行为是非线性的,而且存在粘滞阻尼,假设粘滞阻尼系数为bkg/ms-1.; 选取b=0.03,g=9.8,L=0.8,m=0.3,所构建的模型;;创建Simulink仿真系统模型步骤如下： (1) 将Sources模块库中Signal Generator模块拖入模型窗口；将Continuous模块库中State-Space模块拖入模型窗口；将Sinks模块库中Scope模块拖入模型窗口。 (2) 连线，设置模块属性。Signal Generator模块，Wave form设置为square，Amplitude设置为25；State-Space模块，Parameters A设置为[-1/0.02, -0.3/0.02; 0.3/0.0001, -0.000005/0.0001]，B设置为[1/0.02; 0]，C设置为[0, 1]，D设置为0，Initial conditions设置为[1, 10]。结果如图7.40所示。 (3) 将上面仿真系统模型保存为EXAMP07006，Stop time设置为2秒。;作业：;7.4 仿真系统中的子系统;;;借助Simulink创建PID控制器模型步骤如下： (1) 将Sources模块库中In1模块拖入模型窗口；将Sinks模块库中Out1模块拖入模型窗口；将Math Operations模块库中Grain模块和Add模块拖入模型窗口；将Continuous模块库中2个Transfer Fcn模块拖入模型窗口。 (2) 连线，设置各个模块属性。Gain模块，Gain属性设置为Kp；Transfer Fcn模块，Parameters中Denominator coefficients设置为[Ti 0]；Transfer Fcn1模块，Parameters中Numerator coefficients设置为[Td 0]，Denominator coefficients设置为[Td/N 1]；Add模块，List of signs设置为+++。;创建子系统有两种方法，方法一步骤如下： (1) 按住shift键，通过鼠标选中Gain模块、Transfer Fcn模块、Transfer Fcn1模块和Add模块； (2) 单击鼠标右键打开悬挂菜单，选中Create subsys