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第 5 章 工业机器人编程 5.1机器人编程语言的基本要求和类别5.2编程语言的应用 5. 3工业机器人的编程过程5.2 编程语言的应用5.2.1 AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描述装配类的任务。 它有类似ALGOL的源语言，有将程序转换为机器码的编译程序和由控制操作的机械手及其他设备的实时系统。 编译程序是由斯坦福大学人工智能实验室用高级语言编写的，在小型计算机上实时运行。近年，该程序已能在微型计算机上运行。 AL语言对其他语言有很大的影响，在一般机器人语言中起主导作用。该语言是斯坦福大学1974年开发的。 5.2.1 AL语言 许多子程序和条件监测语句增加了该语言的力传感和柔顺控制能力。当一个进程需要等待另一个进程完成时，可使用适当的信号语句和等待语句。 这些语句和其他的一些语句可以使两个或两个以上的机器人臂进行坐标控制。 利用手和手臂运动控制命令可控制位移、速度、力和力矩。　1. 变量的表达及特征AL变量的基本类型有标量(SCALAR)、矢量(VECTOR)、旋转(ROT)、坐标系(FRAME)和变换(TRANS)。 　(1) 标量: 标量与计算机语言中的实数一样, 是浮点数, 可以进行加、减、乘、除和指数五种运算, 也可以进行三角函数和自然对数的变换。AL中的标量可以表示时间(TIME)、距离(DISTANCE)、角度(ANGLE)、力(FORCE)或者它