电力拖动系统动力学PPT.ppt

电力传动与自动控制系统 电子科学与技术学院 第1章 电力拖动系统动力学 1.1? 电力拖动系统的运动方程式 1.2? 负载转矩和飞轮矩的折算 1.3 电力拖动系统的负载特性 小结 1-* 电力拖动系统的基本概念 电力拖动是用电动机带动生产机械运动，以完成一定的生产目的 电力拖动系统的组成 1-* 1.1? 电力拖动系统的运动方程式 1.直线运动时的运动方程式 　 2.旋转运动时的方程式 1-* 1.1? 电力拖动系统的运动方程式 3.转动惯量 J 　 4.旋转运动方程式的实用形式 GD2 -- 称为飞轮矩（N·m2） 1-* 1.2?负载转矩和飞轮矩的折算 等效折算的原则是保持两个系统传送的功率及储存的动能相同 1-* 1.2.1 旋转运动 1.转矩的折算 1）电动机工作在电动状态 由电动机带动工作机构，功率由电动机向工作机构传送，传动损耗由电动机承担，电动机发出的功率比生产机构消耗的功率大 转速比j = Ω/ΩZ = n/nz 1-* 1.2.1 旋转运动 1.转矩的折算 2）电动机工作在发电制动状态 由工作机构带动电动机，功率传送方向与电动状态时相反，传动损耗功率由工作机构承担传送到电动机轴上的功率较工作机构轴上的功率小。 转速比j = Ω/ΩZ = n/nz hc 为传动机构总效率，在使用多级传动时， 如各级效率为 hc1、hc2、hc3...,则 hc 应为各级效率的乘积：hc = hc1 · hc2 · hc3... 1-* 1.2.1 旋转运动 2. 飞轮矩的折算 转速比j = Ω/ΩZ = n/nz 折算必须以实际系统与等效系统储存动能相等为原则 考虑到 GD2 = 4gJ，Ω = 2πn/60，得 1-* 1.2.2 平移运动 1. 转矩的折算 折算必须以实际系统与等效系统储存动能相等为原则 1-* 1.2.2 平移运动 2.飞轮矩的折算 折算必须以实际系统与等效系统储存动能相等为原则 1-* 1.2.3 升降运动 1. 转矩的折算 （1）提升 1-* 1.2.3 升降运动 1. 转矩的折算 2）下放 1-* 1-* 1.2.3 升降运动 2. 飞轮矩的折算 折算必须以实际系统与等效系统储存动能相等为原则 1-* 例题1-2 下放时的转矩和飞轮矩？ 解： 1-* 下放时 1-* 1-3?电力拖动系统的负载特性 在运动方程式中，阻转矩（或称负载转矩）Tz 与转速 n 的关系 Tz=f(n)即为生产机械的负载转矩特性 分为三大类 　 1-* 一、?恒转矩负载特性 恒转矩负载的特点是负载转矩 Tz 的大小与 转速n 无关，即当转速变化时，负载转矩 Tz 保持常值。 　 　 1-* 1.反抗性恒转矩负载特性 负载转矩由摩擦力产生，其特点：大小恒定（与n无关）；作用方向与运动方向相反 一、?恒转矩负载特性 1-* 2.位能性恒转矩负载特性 　 提升时： n 0 ,Tz 0阻转矩 下放时： n 0 , Tz 0拖动转矩 一、?恒转矩负载特性 1-* 二、?通风机负载特性 通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转 速的平方成正比，即 Tz = K · n2 　 　 1-* * * (1)转矩平衡 当他励电动机机械特性 n = f(T)为 3，恒转矩负载特性 n = f(TZ)为 1?，因转矩 T 与 TZ 方向相反、大小相等而相互平衡时，转速为某一稳定值，拖动系统处于稳态 (2)稳态运行 两个特性的交点 A ，转速都是 nA，电磁转矩等于负载转矩（= TZ1），交点A表明电力拖动系统的某一稳态运行点 (3)负载发生变化 如负载增大，负载转矩特性由 1 变为 2 。 转速开始时仍为 nA，电磁转矩 T 还是由 A 点决定 因为 T = TZ1 TZ2，所以 dn/dt 0 ，系统进入动态减速过程 (4)动态减速过程 随着 n 的下降，Ea(= Ce F n) 不断下降， 电枢电流 Ia (?= ( U-Ea)/Ra? )则不断提高 所以 T = CT F Ia 增加 (5)新的稳态工作点 一直过渡到特性 3 与 2 的交点 B 点，T = TB = TZ2? 减速过程结束，系统又转化为稳态