控制工程基础 第1章自动控制的一般概念.docVIP

《自动控制原理》课程基本信息 （一）课程名称：自动控制原理 （二）学时学分：周3学时，3学分 （三）预修课程：高等数学、积分变换、电工与电子技术、工程力学。 （四）使用教材： 孟华. 自动控制原理[M]. 机械工业出版社 （五）教学参考书： [1] 胡寿松. 自动控制原理[M]. 北京：科学出版社，2001. [2] 蒋大明等. 自动控制原理[M]. 北京：清华大学出版社/北方交通大学出版社，2003. [3] 翁思义等. 自动控制原理[M]. 北京：中国电力出版社，2001. [4] 周其节等. 自动控制原理[M].广州：华南理工大学出版社，1996. [5] [美]Katsuhiko Ogata 著 卢伯英, 于海勋等译. 现代控制工程(第四版)[M]. 北京：电子工业出版社，2003. （六）教学方法：课堂讲授，启发式教学。 （七）教学手段：传统讲授。 （八）考核方式：闭卷考试。 （九）学生创新精神与实践能力的培养方法：课堂讲授，启发式教学；理论联系实际加强学生对所学知识的理解。 （十）其它要求：严格考勤，注重学生的课堂表现及课堂参与情况，当堂测试，课下完成作业。 第一章 自动控制的一般概念 教学时数：2学时 教学目的与要求：掌握自动控制系统组成结构和基本要素，理解自动控制的基本控制方式和对系统的性能要求，了解一些实际自动控制系统的控制原理。 教学重点：自动控制的任务、自动控制的基本方式、对控制系统的性能要求。 教学难点：透彻分析自动控制系统的反馈原理。 §1-1 自动控制的任务 通常，在自动控制技术中，把工作的机器的设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。 下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念。 图1-1 水位自动控制系统 水位自动控制系统： 控制任务：维持水箱内水位恒定； 控制装置：气动阀门、控制器； 受控对象：水箱、供水系统； 被控量：水箱内水位的高度； 给定值：控制器刻度盘指针标定的预定水位高度； 测量装置：浮子； 比较装置：控制器刻度盘； 干扰：水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定； 由此可见：自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。 §1-２自动控制的基本方式 图1-2 自动控制方框图 在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，其必须具备以下三种职能部件。 测量元件：用以测量被控量或干扰量。 比较元件：将被控量与给定值进行比较。 执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操纵被控对象。　　　　　　　 参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。 下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式： 按给定值操纵的开环控制；按干扰补偿的开环控制；按偏差调节的闭环控制。 一、按给定值操纵的开环控制 开环控制——系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。 图1-3 按给定值操纵的系统原理方块图 图1-4 炉温控制系统的原理图 图1-5 炉温控制系统的原理方框图 按给定值操纵的开环控制： 特点：控制装置只接受给定值来控制受控对象的被控量。 优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。 缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 图1-6 按干扰补偿的系统原理方框图 特点：只能对可测干扰进行补偿，不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。 适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。 图1-7 水位高度控制系统原理图 图1-8 水位高度控制系统原理方框图 三、按偏差调节的闭式控制 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化而引起的变动。 图1-9 按偏差调节的系统原理方块图 如上图，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统如果参数匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。 图1-10飞机自动驾驶仪系统原理图 控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。 被控对象：飞机。 被控量：飞机的俯仰角。 图1-11 俯仰角控制系统