基于慧鱼模块多功能机械手和智能仓库的创新设计.docVIP

目 录摘 要 III 第1章 绪 论 1 1.1 课题研究的背景 1 1.2 机器人的发展现状 2 1.3 机器人发展前景 4 1.4 研究慧鱼机器人意义 5 第2章 机电一体化 6 2.1 机电一体化的内容与定义 6 2.2 机电一体化系统组成 6 第3章 设计目标与方案的选择 8 3.1 设计目标 8 3.2 设计方案的选择 9 3.2.1驱动方案选择 9 3.2.2驱动方案的选择 10 3.2.3多功能机械手的工作方案 10 3.2.4智能仓库的工作方案 12 3.3 本章小结 12 第4章 硬件组成和工作过程 13 4.1 机械手机构组成和工作过程 14 4.1.1机械手基座旋转运动 14 4.1.2机械手水平运动 15 4.1.3机械手垂直运动 16 4.1.4机械手爪夹紧与松开运动 16 4.2 机械手的底盘 17 4.3 智能仓库 18 4.4 机器人的机械运动形态和变换控制 19 4.4.1机械手基座的旋转运动 19 4.4.2机械手的水平运动 19 4.4.3机械手的垂直运动 20 4.4.4机械手爪夹紧与放松运动 21 4.5 机器人的位移、速度、方向的控制方法 21 4.6 本章小结 23 第5章 软件控制 24 5.1 自能小车最基本子程序 24 5.1.1前进与后退 24 5.1.2左转与右转 24 5.1.3停止程序 25 5.2 功能程序 26 5.2.1距离传感程序 26 5.2.2寻线程序 26 5.2.3颜色识别器和蜂鸣器的程序 27 5.2.4前灯和红灯的程序 27 5.2.5绿灯程序 28 5.3 机械手的程序 28 5.3.1机械手打开和关闭程序 28 5.3.2机械手臂伸长和收回程序 29 5.3.3机械手上升、下降程序 29 5.3.4机械手左转90度和回转程序 30 5.4 主程序 30 5.5 智能仓库的程序 31 5.5.1载物平台前后移动的程序 31 5.5.2气阀推出货物的程序 31 5.5.3载物平台上下移动的程序 32 5.6 仓库总程序 32 5.7 程序的调试 33 5.8 本章小结 33 第6章 小结与展望 34 参考文献 35 致 谢 36 摘 要 利用德国慧鱼公司生产的创意教学组合模型来进行创新设计。这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，为研究设计工业自动化设备提供模拟示范。模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。慧鱼模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。? 本文以慧鱼创意组合模型为平台，设计出一种智能机器人多种功能机械手。该机器人利用微动开关检测边界，利用光电管进行循迹。该机器人采用慧鱼智能接口板进行控制，用直流电动机驱动。该智能机械手的机械结构可以实现反复拆装，无限组合。控制软件为ROBO?Pro 机器人从20世纪50年代诞生以来，在短短的50多年里得到了迅速的发展，经历了第一代工业机器人的研究、实用化和普及，第二代感知功能机器人的研究、实用化，以及第三代智能机器人的研究等各个阶段。第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成任务。知思维和人机通讯的这种功能和机能，目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们科学技术的不断发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽泛。1954年，美国的George.Devol首先把远程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来，研制出了第一台通用机械手。这种机械手可以通过让其沿一系列点运动，将运动位置以数字形式存储起来，动作执行时，使伺服系统驱动机械手各关节轴来再现这些位置，从而让机械手完成一些简单的工作。正是由于这个机械手具有了编程示教再现功能，因此许多人把它作为现代工业机器人产生的标志。在随后的生产应用中，为了适应各种不同用途需要，相继出现了直角坐标、关节坐标、极坐标等许多种不同结构的机器人。与第一代示教再现型机器人不同，第二代机器人是具有感觉功能的适应控制机器人。这种机器人带有传感器，能感知环境和对象的情况以控制自身动作的变化。智能机器人的研究是一个艰巨而又广泛的问题，随着研究的不断深入，相关科学的飞速发展，智能机器人在不久的将来一定会出现。据UNECE(联合国欧洲经济委员会)和