基于慧鱼模型安全巡视车的创新设计说明书.docVIP

分类号： 单位代码： 密 级： 学 号： 毕 业 设 计 说 明 书 设计题目: 基于慧鱼模型安全巡视车的创新设计 作 者 姓 名 系 部 名 称 专 业 名 称 指 导 教 师 目 录 目 录 I 摘 要 III 第1章 1 1.1 慧鱼机器人简介 1 1.2 国内外机器人的发展现状 2 1.3 机器人的用途及慧鱼机器人的前景 4 1.4 课题研究的背景及意义 5 1.4.1 火灾的危害 5 1.4.2 造成人员伤亡案例 6 1.4.3 该课题研究的意义 7 第2章 8 2.1 安全巡视车的设计方法 8 2.2 巡视车的部件设计分析 9 2.2.1 安全巡视车车架及运动设计 9 2.2.2 安全巡视车的拼接构件 10 2.3 巡视车的主要功能作用 10 2.4 本章小结 11 第3章 12 3.1 ROBO?接线设计 12 3.2 结构设计 13 3.3 硬件选择 13 3.3.1 循迹传感器 13 3.3.2 距离传感器 14 3.3.3 颜色传感器 15 3.3.4 热敏传感器 15 3.3.5 光敏传感器 16 3.4 机器人各部分设计 16 3.5 本章小结 18 第4章 19 4.1 软件设计的要求 19 4.2 控制程序模块化 19 4.3 主程序 20 4.4 子程序（一） 20 4.4.1 ROOM子程序 20 4.4.2 HOT子程序 21 4.4.3 COOL子程序 22 4.4.4 返回子程序 22 4.5 本章小结 23 结论与展望 24 参考文献 25 致 谢 26 摘 要 智能机器人被人们称为第三代机器人，是能利用感觉和识别功能做出决策运动的机器人。慧鱼创意组合模型诞生于德国，主要有创意组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科，利用工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。 本课题是基于慧鱼组合模型设计的安全巡视车，在火灾的影响日益严重的当今社会，如何在火情发生初期就进行有效的处理成为一个至关重要的问题，该巡视车可以在无人环境下进行安全巡视，发现火情及时报警，配合现有的自动灭火系统，完成消防排险任务。本课题是在张政梅老师的指导下完成的。 关键词：智能机器人；慧鱼组合模型；消防；安全巡视；ROBO PRO软件 绪 论 慧鱼机器人简介 1964年德国发明家ArturFisher博士发明了“慧鱼创意组合模型”又称“工程积木”，“智能魔方”，简称“慧鱼”。它具有一般机械的零部件模型，如电机、齿轮、开关、蜗轮蜗杆、履带、链条、万向节、齿轴、弹簧等，通过距离感应、热敏感应、颜色感应来实现各种机械运动和机械设备的自动控制，模拟真实的的功能需要。 慧鱼创意组合模型主要有组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科，利用工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，也就是对工业机器人的模拟。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科综合而成的高新技术。1988年ISO给工业机器人下了一个统一的定义：“是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。”工业机器人是机器人的主要研究类型，它并不是简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长i的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。从某种意义上来说，机器人是机器进化过程的产物，是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动设备，适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着重要的作用。 从20世纪80年代以来，机器人技术的不断进步，其在各个领域的应用日益广泛，引起了各国专家学者的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发和研究列入国家高新技术发展计划。世界各国普遍在高等