基于慧鱼模块多功能机械手和智能仓库的创新设计说明书.docVIP

目 录摘 要 III 第1章 绪 论 1 1.1 课题研究的背景 1 1.2 机器人的发展现状 2 1.3 机器人发展前景 4 1.4 研究慧鱼机器人意义 5 第2章 机电一体化 6 2.1 机电一体化的内容与定义 6 2.2 机电一体化系统组成 6 第3章 设计目标与方案的选择 8 3.1 设计目标 8 3.2 设计方案的选择 9 3.2.1驱动方案选择 9 3.2.2驱动方案的选择 10 3.2.3多功能机械手的工作方案 10 3.2.4智能仓库的工作方案 12 3.3 本章小结 12 第4章 硬件组成和工作过程 13 4.1 机械手机构组成和工作过程 14 4.1.1机械手基座旋转运动 14 4.1.2机械手水平运动 15 4.1.3机械手垂直运动 16 4.1.4机械手爪夹紧与松开运动 16 4.2 机械手的底盘 17 4.3 智能仓库 18 4.4 机器人的机械运动形态和变换控制 19 4.4.1机械手基座的旋转运动 19 4.4.2机械手的水平运动 19 4.4.3机械手的垂直运动 20 4.4.4机械手爪夹紧与放松运动 21 4.5 机器人的位移、速度、方向的控制方法 21 4.6 本章小结 23 第5章 软件控制 24 5.1 自能小车最基本子程序 24 5.1.1前进与后退 24 5.1.2左转与右转 24 5.1.3停止程序 25 5.2 功能程序 26 5.2.1距离传感程序 26 5.2.2寻线程序 26 5.2.3颜色识别器和蜂鸣器的程序 27 5.2.4前灯和红灯的程序 27 5.2.5绿灯程序 28 5.3 机械手的程序 28 5.3.1机械手打开和关闭程序 28 5.3.2机械手臂伸长和收回程序 29 5.3.3机械手上升、下降程序 29 5.3.4机械手左转90度和回转程序 30 5.4 主程序 30 5.5 智能仓库的程序 31 5.5.1载物平台前后移动的程序 31 5.5.2气阀推出货物的程序 31 5.5.3载物平台上下移动的程序 32 5.6 仓库总程序 32 5.7 程序的调试 33 5.8 本章小结 33 第6章 小结与展望 34 参考文献 35 致 谢 36 摘 要 利用德国慧鱼公司生产的创意教学组合模型来进行创新设计。这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，为研究设计工业自动化设备提供模拟示范。模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。慧鱼模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。? 本文以慧鱼创意组合模型为平台，设计出一种智能机器人多种功能机械手。该机器人利用微动开关检测边界，利用光电管进行循迹。该机器人采用慧鱼智能接口板进行控制，用直流电动机驱动。该智能机械手的机械结构可以实现反复拆装，无限组合。控制软件为ROBO?Pro，控制机器人完成一系列复杂动作：如寻找轨迹——沿轨迹行走——搬运货物——寻找轨迹——继续沿轨迹行走等然后与之配合是一个自动仓库，本仓库可以自己摆放物品个一套全自动化的一套设备。本文首先对机械手和仓库的总体结构进行分析，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装搭建机械手和仓库结构，最后对智能机械手和仓库控制系统进行了研究，完成了智能小车硬件设计及软件设计。 关键词：机械手；自动仓库；运动模型；慧鱼模型；ROBO PRO软件 绪 论 1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。?慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。 课题研究的背景 “慧鱼创意组合模型”又称“工程积木”，“智慧魔方”，简称“慧鱼”。它是由德国发明家Artur?Fisher博士于1964年发明的。它具有一般机械所具有的零部件，如齿轮、电机、电气开关等，通过声、光、电和辅助技术的配合，能够模拟各种机械运动和机械设备的自动控制，而且有比较真实的功能。慧鱼创意组合模型是对各种工业机器人的模型，通过对模型的仿真来实现机器人的设计工作。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、