P02力学基础 导航原理 教学课件.ppt

END * * 地球形状 地球的形状 几乎所有的导航问题都和地球发生联系。 地球表面形状是不规则的。 大地水准面：采用海平面作为基准，把“平静”的海平面延伸到全部陆地所形成的表面（重力场的等位面）。 最简单的工程近似：半径为 R 的球体 进一步的精确近似：旋转椭球体（参考椭球） 目前各国使用的几种参考椭球 克拉克、克拉索夫斯基、国际椭球体、(全球大地系WGS） 扁率 =（长轴 - 短轴）/ 长轴 椭球的曲率半径（和纬度有关） 地球重力场 地球的重力(gravity)是地心引力(gravitation)和地球自转产生的离心力的合力： 离心力比重力小得多，Δθ最多有几个角分 重力加速度 g 的巴罗氏算法：考虑地球为椭球体时，g 与纬度以及高度的关系。 垂线及纬度 纬度：地球表面某点的垂线方向和赤道平面的夹角 - lattitude 垂线： 地心垂线——地球表面一点和地心的连线 测地垂线——地球椭球体表面一点的法线方向 重力垂线——重力方向（又称天文垂线） 对应三种垂线定义，有三种纬度定义： 地球的运动 对应三种垂线定义，有三种纬度定义 1、地心纬度(Earth-centered) 2、测地纬度(geodetic) 3、天文纬度(astronomical) 后两者偏差角一般很小，不超过 30 角秒，统称地理纬度。 地球的运动 地球相对惯性空间的运动是由多种运动形式组成，主要有： 地球绕自转轴的逐日旋转（自转） 相对太阳的旋转（公转） 进动和章动 极点的漂移 随银河系的一起运动 地球相对惯性空间的旋转角速度与地球相对太阳的旋转角速度（区别）。 坐标系-惯性坐标系 一、惯性坐标系(inertial frame) 太阳中心惯性坐标系 (Solar-centered Inertial - SCI) 地心惯性坐标系 (Earth-centered inertial - ECI) 坐标系-确定载体位置的坐标系 确定载体相对地球位置的坐标系 地球坐标系-Earth Fixed Frame （运动物体在该坐标系中的定位 λ、φ、R） 地理坐标系（东北天坐标系） East-North-Up frame 方向余弦 二维情形 方向余弦的物理意义(Direction Cosine) 二维平面中，同一个矢量在两个坐标系 OXY 和 OX’Y’中的投影分别为 则 其中 方向余弦 三维情形 类似地，对于三维空间，仍有 只不过 V 和 V’ 都是三维矢量，或可写成 方向余弦矩阵(Direction Cosine Matrix) 为正交矩阵，有时以表格形式给出 定点：刚体转动中的固定不变点 实现方案：框架（gimbal )支撑、铰链、悬浮 (suspension) 等 坐标系 转子（动）坐标系 ox’y’z’ 基座（固定）坐标系 OXYZ 方向余弦矩阵（坐标变换阵） C33 C32 C31 z’ C23 C22 C21 y’ C13 C12 C11 x’ Z Y X 绕定点转动 坐标系 直接求取方向余弦矩阵比较困难，因此引入内框架坐标系oxyz和外框架坐标系ox1y1z1，借助坐标旋转 旋转顺序： 外框架坐标系ox1y1z1绕着外框架轴相对固定坐标系OXYZ转过α角 内框架坐标系oxyz绕着内框架轴相对外框架坐标系ox1y1z1转过β角 转子坐标系ox’y’z’绕着转子轴相对内框架坐标系OXYZ转过γ角 绕定点转动 坐标系旋转 求取外框架绕外框架轴相对固定坐标系转过α角，对应的坐标变换阵： 绕定点转动 坐标变换（固→外） 设矢量 R 在两个坐标系中的坐标分别是 （X，Y，Z）和（x1，y1，z1） ，则根据投影关系 类似地， 当内框架绕着内框架轴相对外框架转过β角，可以得到 当转子绕着转子轴相对内框架转过γ角，可以得到 绕定点转动 坐标变换（外→内→转） 综合上述结果，可以得到从固定坐标系（基座）到转子坐标系的变换方程 绕定点转动 坐标变换（综合） 当转角α、β、γ非常小时，可以近似得： 绕定点转动 基座到内框架的变换 研究陀螺仪的运动，实质是研究转子轴方向的变化规律。 能准确反映转子轴变化规律的是内框架（而不是转子本身）。因此对陀螺仪来说，一般更关心的是内框架的运动规律。 从固定坐标系到内框架坐标系的坐标变换方程为： 布桑公式 以角速度ω绕固定点 O 转动的刚体内任意一点 M 的速度 关于投影坐标系的说明 既可是固定坐标系、也可是动坐标系 如果 M 相对刚体移动呢？ 速度合成定理 固定坐标系 OXYZ；动作标系 oxyz； 动点 M，求 M 在 OXYZ 中的绝对速度 因为 O 对于 o’ 无相对运动，所以可以把 O 选在任何位置 速度合成定理 苛氏定律 如果固定