P17四元数微分方程求解 导航原理 教学课件.ppt

* * 姿态计算 四元数精确解1 三、四元数微分方程式及其解 由第一章，四元数微分方程式： 对 的类似处理 精确解： 其中： 姿态计算 四元数精确解2 其中： 姿态实时计算 概述 四元数的实时计算 因假定“数学平台”跟踪地理坐标系，因此 四元数微分方程： 增量算法 四元数 2、四元数微分方程的计算： 其中，I 为单位四元数，[Δθ] 如 （6-24）所示： 写成迭代形式： 增量算法 四元数 设 一阶算法： 增量算法 四元数 增量算法 四元数 同理，可得二阶算法： 三阶算法： 四阶算法： 数值积分 1阶 一般式 用一阶 ~ 四阶龙格-库塔积分四元数微分方程 1、一阶龙格-库塔法(Runge-Kutta) 一个矩阵微分方程 当初始条件已知，其一阶龙格-库塔的解为: 数值积分 1阶 四元数 （2）四元数微分方程 或 一阶龙格-库塔解 数值积分 2阶 一般式 2、二阶龙格-库塔法 对一阶算法适当改进，使平均斜率更准确一些 二阶龙格-库塔算法的解：