柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制 Fuzzy Terminal Sliding Mode Control for Vibration Suppression of Flexible Space Manipulator.pdfVIP

第30卷第5期 振动、测试与诊断 V01．30No．5 2010年10月 of OCt．2010 Journal Vibration，Measurement＆Diagnosis 柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制。 陈志勇， 陈 力 (福州大学机械工程及自动化学院福州，350108) 摘要针对载体位置不受控、姿态受控的情况，提出了柔性空间机械臂振动抑制的模糊终端滑模控制方案。利用假 设模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法，导出了柔性空间机械臂的系统动力学方程。为解决柔性空间机械臂 轨迹跟踪控制及振动抑制问题，运用奇异摄动法将系统分解为慢变、快变两个子系统并分别设计了控制器。慢变子 系统采用具有较强鲁棒性的模糊终端滑模控制方案，快变子系统则采用基于降阶状态观测器的线性二次型最优控 制器(1inearquadratic regulator，简称LQR)。数值模拟结果表明，本文的控制方案不仅保证了柔性空间机械臂载体 姿态及机械臂各关节铰跟踪误差在有限时间内的收敛性，而且还大大地降低了滑模控制所固有的抖振，并对柔性 臂的振动具有良好的抑制效果。 关键词 奇异摄动法 模糊终端滑模控制 振动抑制 柔性空间机械臂 中图分类号TP2410313．7THll3．1 问机械臂系统结构见图1。 引 言 空间机械臂的研究受到了研究人员的广泛重 视[1]。由于所处空间环境的特殊性，空间机械臂与载 体之间存在着强烈的动力学耦合作用，因此其动力 学与控制远较地面固定机械臂复杂[21。与刚性空间 机械臂相比，柔性空间机械臂具有质量轻、负载大等 优点，其在未来空间活动中的应用将会越来越广。然 而，目前已有空间机械臂系统的研究绝大部分以刚 图l 漂浮基柔性空间机械臂系统 性空间机械臂为研究对象[3-5]，而针对柔性空间机械 臂系统的研究却相对较少。因此，柔性空间机械臂的 设系统由漂浮的载体鼠、剐性机械臂召。及柔 动力学与控制应该给予关注。近年来，奇异摄动理论 性机械臂B：组成。柔性机械臂B：可视为安装在与 的持续发展为解决柔性系统的控制提供了有效的途 刚性机械臂B，联结转动铰上的悬臂梁。假设只考虑 径[6嵋]。本文基于奇异摄动理论对柔性空间机械臂协 细长柔性臂的横向振动，忽略其轴向和剪切的变形， 调运动的控制及振动抑制进行了探讨。利用拉格朗 且横向振动为小变形，则柔性机械臂可视为Euler- 日方法，建立了系统的动力学模型，借助于奇异摄动 法，将系统分解为代表大范围刚性运动的慢变子系 统和代表小范围弹性振动的快变子系统。针对这两 个子系统分别设计了模糊终端滑模控制方案和基于 (i=1，2)为联结E一，与晟的转动铰中心，z。为刚性 降阶状态观测的LQR控制策略。数值模拟结果证 臂B，的对称轴，z。过0：且与柔性臂玩的对称轴 实了本文控制方法的有效性。 相切，矗(i=0，1，2)为沿矗轴方向的基矢量。设0。 在0。z。轴上与o。的距离为1。，Bi(i=1，2)的长度为 1 柔性空间机械臂系统动力学分析 z‘；B，的质心ocl在0121轴上与0l的距离为口l， 叫(z：，￡)为柔性臂B。在t时刻坐标zz(O≤z。≤z：)点