柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制 Fuzzy Neural Networks Sliding Mode Control and Active Vibration Suppression for Free-floating Space Flexible Manipulator.pdfVIP

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2018-01-29 发布于上海
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柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制 Fuzzy Neural Networks Sliding Mode Control and Active Vibration Suppression for Free-floating Space Flexible Manipulator.pdf

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柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制 Fuzzy Neural Networks Sliding Mode Control and Active Vibration Suppression for Free-floating Space Flexible Manipulator

0254-6124/2013/33(5)-569-08 柔性空间机械臂系统的模糊滑模神经网络控制及柔性振动主动抑制王宗源1,2 陈力1 1福州大学机械工程及自动化学院福州350108 2福建省制造业数字化设计工程研究中心福州350002 研究了参数不确定漂浮基柔性空间机械臂关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动控制问题.运用虚拟力概念,生成能同时反映柔性振动和刚性运动的虚拟期望轨迹,设计了一种自适应非奇异Terminal滑模控制器来跟踪该虚拟期望轨迹,以实现载体姿态及关节稳定跟踪运动轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制的控制目标.所设计的控制器结合了Terminal滑模控制快速收敛性,模糊小波神经网络优良的函数逼近特性及鲁棒技术处理逼近误差的优势,利用自适应算法在线自适应调节模糊小波神经网络的所有网络权值和参数,使控制器具有很强的鲁棒性.仿真实验证明了所提控制方案的有效性. 漂浮基柔性空间机械臂;虚拟期望轨迹;非奇异Terminal滑模控制;模糊小波神经网络 V42;TP241 FuzzyNeuralNetworksSlidingModeControland ActiveVibrationSuppressionforFree-floating SpaceFlexibleManipulator WANGZongyuan1,2 CHENLi1 1CollegeofMechanicalEngineeringandAutomation,FuzhouUniversity,Fuzhou350108 2FujianProvinceDigitalDesignCenterforManufacturing,Fuzhou 350002 Thispaperdiscussesthetrajectorytrackingandvibrationsuppressionoffree-floating flexiblespacemanipulatorwithuncertainsystemparameters.Theconceptionofvirtualcontrol forceisusedtodesignavirtualdesiredtrajectorywhichreflectsbothflexiblevibrationandrigid motion.Then,inordertosteadilytrackthetrajectoriesofthebasesattitudeandthejointangle, theadaptivenon-singularterminalslidingmodecontrollerisproposedtotrackthedesiredtrajectory. Thecontrollerintegratestheadvantagesofterminalslidingmodetechnique,FuzzyWaveletNeural Network(FWNN)withgoodfunctionapproximationcharacteristicandrobustcontroltechnology 国家自然科学基金项目10672040)和福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助 2012-11-30 2013-04-14 万方数据 toprocessapproximateerror.Inaddition,adaptivealgorithmisadoptedforfuzzywaveletneural networktoadaptivelyadjustitsallnetworkweightsandparameters,sothecontrollerhasstrong robustness.Simulationresultsaregiventoillustratetheeffectivenessoftheproposedcontrolschem