深水半潜式钻井平台动力定位系统时域仿真模拟与模型试验 Time Domain Simulation and Model Experiment of Dynamic Position System in Deepwater Semi-Submersible Drilling Platform.pdfVIP

55 卷 第2 期（总第209 期） 中 国 造 船 Vol.55 No.2 （Serial No. 209） 2014 年 6 月 SHIPBUILDING OF CHINA Jun. 2014 文章编号：1000-4882 （2014 ）02-0 102-12 深水半潜式钻井平台动力定位系统时域 仿真模拟与模型试验 杨 旭，孙丽萍，陈 静 （哈尔滨工程大学 船舶工程学院，哈尔滨 150001 ） 摘 要 针对一个动力定位系统定位的深水半潜式钻井平台，建立了动力定位系统数值模拟模型，运用了PID 控 制理论、低通滤波器以及推进器分配方程对动力定位系统进行了 仿真。同时，在哈尔滨工程大学深水水池 中对该半潜式钻井平台进行了动力定位能力模型试验，试验采用1:50 缩尺比模型，加载了推力器模拟系统， 利用自主研发的界面控制程序与瑞典的位移测量系统研究模型在不同情况下的动力定位能力。对数值模拟与 模型试验结果进行分析，给出了平台在完整工况与推进器部分失效状况时的运动响应与动力定位能力，环境 载荷考虑了静水情况与不同风浪流载荷情况，将数值模拟计算结果与试验结果进行了对比。试验结果与计算 结果均表明该平台定位能力满足要求。数值模型与试验模型切实可行，可用于动力定位系统的初步设计与仿 真模拟。1 关 键 词：动力定位；半潜式钻井平台；模型试验；时域数值模拟；PID 算法 中图分类号：P75 文献标识码：A 0 引 言 传统锚泊系统随作业水深的增加，锚链重量与成本会大幅增加；而动力定位系统定位成本与水深 关系不大，易于更换作业地点，在近几年得到快速发展，被广泛应用于FPSO 、半潜式平台与海洋工程 [1] [2] 船。基于PID 控制的动力定位系统在上世纪60 年代首次被用于船舶定位 。70 年代，Balchen 等人提 出了基于最优化理论和Kalman 滤波的更为先进的控制理论。此后，Fossen[3]等人将该理论不断完善发 展。2009 年，Fossen 和Perez[4]将Kalman 滤波应用于海洋工程船的定位与船首自动控制上。Stephens [5] [6] 等 应用模糊控制器进行船舶动力定位。2010 年，Jensen 考虑了立管作用对于动力定位的影响。对于 动力定位试验相关研究，Fossen[7]等人进行了全尺度非线性观测器相关试验，为非线性观测器的设计提 供了参考。Loria[8]等进行了海洋工程船的动力定位模型试验与理论对比，发展了一种基于Lyapunov 理 论的控制器。国内对于动力定位研究起步较晚，但近年来飞速发展。上海交通大学从经济性方面考虑 [9] 了“981”半潜平台在不同水深不同环境下对动力定位功率消耗的影响，并进行了模型试验 。哈尔滨工 [10] [11] 程大学侧重于其在极限环境下的动力定位能力 以及交互式仿真 。江苏科技大学则对半潜平台的动 [12] 力定位系统设计进行了研究 。这些研究多定位于动力定位系统的定位能力曲线；部分对于半潜平台 进行了时域模拟，一般只考虑动力定位中较为重要的二阶力而忽略了一阶力对于运动响应的影响。同 收稿日期：2013-09-23 ；修改稿收稿日期：2014-05-27 55 卷 第 2 期 （总第209 期） 杨 旭