机构结构分析及综合PPT.ppt

例题3： 计算图示机构的自由度，并分析此机构的组成 情况。已知 DE=FG，DF=EG，DH=EI。 ３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 带虚约束的杆机构 ４）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 5）移动副导路平行或重合： 两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 x1 x2 A B C 1 2 3 4 x1 x2 F=3 x 3-2 x 4=1 n=3 pL=4 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.使机构平衡 c.考虑机构在特殊位置的运动 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件，在机械设计中使用虚约束时，机械制造的精度要提高。 平面机构具有确定相对运动的条件? F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 机构要能运动，它的自由度必须大于零。机构的自由度表明机构具有的独立运动数。由于每一个原动件只可从外界接受一个独立运动规律（如内燃机的活塞具有一个独立的移动）。因此，当机构的自由度为1时，只需有一个原动件；当机构的自由度为2时，则需有两个原动件。故机构具有确定运动的条件是：原动件数目应等于机构的自由度数目。 四、计算平面机构自由度的实用意义 1 判定机构的运动设计方案是否合理 2 修改设计方案 （1） F=0:增加一构件带进一平面低副 （2） F原动件数目：增加原动件数目 （3） F原动件数目：？ 3 判定机构运动简图是否正确 练习：计算机构的自由度 1. n=7 Pl=9 Ph=1 F=3 ×7-2 ×9-1=2 复合铰链 局部自由度 虚约束 n = 5 Pl= 6 F = 3 ×5 – 2 × 6 = 3 2 1 3 4 5 6 n = 5 Pl= 7 F = 3 × 5 – 2 × 7 = 1 2. AB//EF//CD且AB=EF=CD 3. F=3?6-2 ?7-2=2 A D C B F E G H I n=6 pl=7 ph=2 1 2 3 4 5 6 7 §2–3 平面机构的组成原理及结构分析 2.3.1 平面机构的组成原理 2.3.2 平面机构的结构分析 2.3.3 平面机构的高副低代 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 一、平面机构的组成原理 从动件组 当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下的从动件组为： 这个从动件组的自由度为零，即： 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 分解 ？ ？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ 还能进一步分解吗？ 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为： 基本杆组 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 机构的组成原理 任何机构都可以看作是由 若干个基本杆组依次连接于 原动件和机架上所组成的 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 n=2, PL=3 n=4, PL=6 n=6, PL=9 基本杆组的类型 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组 Ⅱ级杆组有以下五种形式： （１）RRR杆组 （２）RRP杆组 n=2, PL=3 的杆组称为Ⅱ级杆组。 （３）RPR杆组 （４）PRP杆组 （５）RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆组——由４个构件６个低副组成，且具有一个３副构件。 这是Ⅳ级杆组——由４个构件６个低副组成，有４个内接副。 二 平面机构的结构分析 1）除去虚约束和局部自由度，计算机构的自由度并确定原动件。 2）拆杆组。从远离原动件的构件开始试拆，按基本杆组的特征，首先试拆Ⅱ级杆组，若不可能时再试拆Ⅲ级杆组。注意，每拆出一个杆组后，剩下部分仍应组成机构，且自由度数与原机构相同，直至全部拆分成杆组，最后只剩下原动件和机架所组成的Ⅰ级机构。 3）确定机构的级别。 机构的结构分析就是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组的过程，这个过程又称拆杆组，目的是了解机构的组成，并确定