自校正控制-zzu1 自适应控制理论课件.pptVIP

这个采样数字控制系统有一个零点为 ，它位于单位圆内，但阻尼较差。 给定希望的闭环系统是 这相当于自然频率为1rad/s和阻尼系数 的2阶系统。 最后，给定观测器多项式为 这相当于阻尼较好，衰减较快的极点位置。 （下面可用最小二乘法估计模型参数，计算控制规律，并通过仿真实验验证。可以分成抵消对象的零点或不抵消对象的零点两种情况) （2）直接自校正控制 由于间接自校正控制设计计算费时，而且它的稳定性分析也较困难，因而需要寻找更简单的算法。 直接自校正控制要求将过程模型重新参数化。已知： 令 乘上式两端得： 即： 其中： 间接自校正控制的缺点：计算量大，稳定分析困难，可能存在奇异点,模型结构必须正确,过程输入必须持续激励。 注意：是 首1多项式， 是非首1多项式，多项式 和 有一个公因子，它代表阻尼不好的零点，在计算控制规律之前应把这个公因子消去，这样得到下列控制算法。 计算步骤： 第1步：估计上式中的多项式 和 的系数。设 ，考虑确定性情况。 第2步：对消 和 中可能有的公因子，得到 和 。 第3步：利用第2步中得到的 和 ，由 算出控制 。 在每个采样周期中重复第1，2和第3步。在这个算法中，多项式 的参数被估计了两次，估计的参数数目较以前多。而且在实施上述算法的第2步时会遇到麻烦。因此，在特殊情况下考虑采用简单实用的算法是有意义的。 最后应当指出：对于以随机扰动为主的调节问题，若采用自校正控制，则最简单有效的方法是应用前述的最小方差控制策略。如果遇到非最小相位的对象，最小方差控制将产生不稳定。可采用极点配置控制。 对于确定性的伺服跟踪问题，极点配置的设计方法直观、简单、动态响应均较好，因而目前已获得了较广泛的应用。 §4-4自校正PID控制 一、 PID控制算法 二、自校正PID控制器 三、 PID调节器的自动整定 四、 增益调度控制 自校正PID控制器是自校正控制思想与常规PID调节器相结合的产物,它吸收两者的优点. 自校正PID调节器需要整定的参数少,而且能够在线的调整这些参数从而增强控制器的自适应能力.因此,这样控制方法在工业调节器中已获得了实际的应用. 一、PID控制算法: 1. 连续时间模型: ①动态(微分)方程: ②传递函数: …………① …………② 2. 离散时间模型: ①差分方程: …………③ ②离散时间传递函数: …………④ 写成一般表达式为: 其中： 为采样周期。 比较上述两式，可以求得系数关系如下： 二、自校正PID控制器 (以2阶对象为例) 1. 对象方程描述 假设对象方程为: 其中: 2.对象参数已知时PID控制器的设计 设A. B已知( 已知), d=1 ①PID控制器方程的形式: （常值扰动） 下面根据对象情况确定调节器参数 的形式. ∵对象有常值扰动 ∴PID调节器必须具有积分作用, 即: 多项式应按下式配置