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第一章 汽车ABS系统的简介 1. 汽车ABS系统国内外发展状况 国外发展状况 早在1928年防抱死制动系统被提出，德国博世公司在1936年第一个获得了防抱死制动系统的生产权。1954年，福特公司首次将ABS装在林肯轿车上，这一时期的各种ABS的轮速传感器和制动压力调节装在都是机械式的。因此，获得的轮速信号不够精确，制动压力调节的适时性和精确性也难以保证。 随着电子技术的发展，ABS进入电子控制时代。20世纪60年代后期到70年代初期，凯尔塞公司研制生产了两轮制动的ABS，克莱斯勒公司研制的四轮制动的ABS，都是由模拟式电子控制装置对设置在制动管路中的电磁阀进行控制，直接对各制动轮以电子式控制压进行调节。由于模拟式电子信号控制装置反应速度慢、控制精度低、易受干扰，致使各种ABS未能达到预期的控制效果。 20世纪70年代后期，ABS采用数字电子技术，反应速度、控制精度和可靠性都有明显进步，ABS防抱死制动系统进入实用化阶段。德国博世公司在1978年首先推出了采用数字化电子控制装置的ABS，于是欧美日的很多公司相继研制了形式多样的ABS。自1985年起，博世公司开始对ABS的生产大力投资，以满足汽车对ABS需求量增加的要求。 目前，国际上ABS在汽车上的应用越来越广泛，已成为尽大多数汽车的标准装备，北美和西欧的各类客车和轻型载货汽车，ABS的装备率已经达到百分之九十以上，轿车ABS的装备率在百分之六十左右，运输危险的货车ABS装备率为百分之百。 1971年BUICK公司研制了由电子控制装置自动中断发动机点火，以减小发动机输出转矩，防止驱动车轮发生滑转的驱动防抱死系统，这就成为了ARS的雏形。1985年，沃尔沃公司试制了电子牵引力控制系统ETC，通过调节燃油供给量来调节发动机输出转矩，以控制驱动轮滑转率，产生最佳驱动力。 仅依靠调节发动机输出转矩，不能解决汽车在对开路面上很好的起步加速的问题。 为了解决这一问题，需要对附着条件不好的一侧驱动轮施加部分制动，以充分发挥附着条件较好的一侧的地面驱动力。随着ABS技术的不断发展，利用ABS压力调节系统可实现这一目标。采用制动干预制动的ASR系统通常都是同ABS集成在一起的，形成ABS/ARS系统。1986年12月，博世公司第一次将ABS与ARS结合起来，率先推出了具有防抱死制动和驱动防滑转功能的防滑控制系统ABS/ARS 2U装置。同时，BENI公司与WABCO公司也联合开发出了应用在载货汽车上的ABS/ARS系统。 此后，各大汽车公司纷纷开始应用ABS/ARS系统，使其成为顶级豪华车的标准配置。随着各公司不断开发出结构更紧凑，成本更低，可靠性更强，功能更全面的ABS/ARS系统，ABS/ARS系统也逐步应用于中低档汽车。到1997年，已经有23家汽车厂商的近50种车型使用了ABS/ARS系统 1.2 .国内的发展概况 国内研究开发ABS系统起步较晚，约始于20世纪80年代中期，我国开始对ABS系统的开发十分重视，从而颁布相应的法规促进ABS的发展。1993年4月1日，开始实施的GB13594-92汽车防抱死制动系统性能要求和试验方法》，为ABS成为标准装备提供了试验方法和依据。1999年10月1日实施的GB13676-1999《汽车制动系统结构、性能和试验方法》规定：2003年10月1日以后，大型客车和大型货车必须安装符合GB13594中规定的一类ABS。 目前，国内研究ABS有代表性的科研机构有以下几个：吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室，北京理工大学汽车动力性与排放测试国家专业实验室，清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，华南理工交通学院汽车系，济南程军电子科技公司等。这些单位在ABS的仿真、控制量、轮速信号干扰处理、轮速信号异点剔除、防抱死电磁阀动作响应等方面的研究取得了很多成果，同时对防抱死制动时的滑移率的计算、滑移率和附着系数之间的关系及其ABS的控制算法也有很深的研究。 国内现在生产ABS的公司不少，但大多数公司是和国外著名的ABS公司合作生产，完全自主生产的ABS的代表性国内公司有：广州市科密汽车制动技术开发有限公司，重庆市聚能汽车技术有限公司，东风科技汽车制动系统有限公司，西安博华机电股份有限公司等。这些公司已开发的产品有单通道、双通道、三通道、四通道、六通道的气压式和液压式的，适用于摩托车、轿车、大中型客车、重型载货汽车、挂车的ABS及其相关零部件。这些ABS的制动性能指标已经达到了国外同类产品的水平，部分试验品优于国外公司同类产品，在国内已经有一定的市场了。 2005年我国新生产的中、重型载货汽车，大、中型客车ABS的装车率为百分之百，而小、微型车ABS的装车率为百分之二十，轿车ABS装车率为百分之五十。 提到ABS，就也必须对ASR系统做一个稍微的说