离散化设计与研讨演示稿.pptVIP

由 数字控制器的脉冲传递函数为 用U(z)判断所设计的D(z)是否最少拍无纹波系统 5.1.3 任意广义对象的最少拍控制器设计 当三个假设条件不满足时，如何进行设计。 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的极点时，并且该极点没有与D(z)或Φe(z)的零点完全对消时，则它将成为Φ(z)的极点，从而造成整个闭环系统不稳定。 又 得到 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零点时，则它将成为U(z)的不稳定极点，从而使数字控制器的输出趋向于无穷大，造成整个闭环系统不稳定。 为保证闭环系统稳定，当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零、极点时，它应被D(z) 或Φe(z)的极、零点相抵消。而用D(z)的零点或极点抵消G(z)的极点或零点是不允许的，这是因为，简单地利用D(z)的零点或极点去对消G(z)中的不稳定零点或极点，从理论上来说可以得到一个稳定的闭环系统，但这种稳定是建立在零极点完全对消基础上的。当系统参数产生漂移，或者对象参数辨识有误差时，这种零极点对消就不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。 解决方法： (1)Φe(z)的零点中应含G(z)的全部不稳定极点（除（1，j0）外）。 (2)Φ(z)=1-Φe(z)的零点中应含G(z)的全部单位圆上和圆外的零点。 (3) Φ(z)=1-Φe(z)与G(z)的z-1因子个数相同。 满足了上述稳定性条件后的D(z)不再包含G(z)的Z平面单位圆上或单位圆外零极点和纯滞后的环节。 设最少拍系统广义Z传递函数为 其中，b1，b2，…，bu是G(z)的u个不稳定零点，a1，a2，…，av是G(z)的v个不稳定极点， G‘(z) 是G(z)中不包含Z平面单位圆外或圆上的极、零点时的部分，z-N为G(z)中含有的纯滞后环节。 综上所述 满足上述限制条件的闭环Z传递函数Φ(z)和闭环误差Z传递函数Φe(z)的一般形式为 其中 k为常系数。 解：1）若不按上述原则设计时，对单位阶跃 【例】讨论对于不稳定对象 输出Z变换 按最少拍控制对比修正前后闭环系统的稳定情况。 看似一个稳定的控制系统，但若对象产生漂移变为： 按上述原则设计的最少拍控制器的情况下 发散振荡 2）按上述原则设计时， 则： 2拍无差 对象变为： 仍稳定 【例】 设计算机控制系统如图所示。被控对象的传递函数 设采样周期 ，试设计单位阶跃输入时的最少拍数字控制器。 解：广义对象的脉冲传递函数 利用 比较等式两边的系数，可得 根据上述条件，得 代入方程组 最少拍数字控制器为 对单位阶跃信号的响应为 【例4】 被控对象为一积分环节加纯滞后 试设计单位阶跃输入时的最少拍数字控制器。 解： 由 数字控制器为 最少拍系统具有结构简单、设计方便和易用微机实现等优点，但也存在着一些缺点。 对输入信号类型的适应性较差； 对系统参数变化很敏感； 出现随机扰动时系统性能变坏； 只能保证采样点偏差为零或保持恒定值，不能确保采样点之间的偏差为零或保持恒定值；-有纹波 受饱和特性限制，其采样频率不宜太高等等。 5.2 最少拍无纹波计算机控制系统的设计 最少拍无纹波数字控制器的设计则要求：系统在典型信号的作用下，经过尽可能少的节拍(一般为1～3个采样周期)后，系统应达到稳定状态，且采样点之间没有纹波。 例：设图所示系统的被控对象的传递函数 设采样周期 ，试设计单位阶跃输入时的最少拍数字控制器，并观察误差与控制量的输出。 1.纹波产生的原因 U(z) u*(t) E(z) R(z) e*(t) c(t) T r(t) e(t) D(z) T ZOH G0(s) C(z) G(z) 解： 1拍后达到稳态，采样点无差 设β=0.5，则 其输出响应如图所示，可以看出系统输出存在波纹。 进一步分析可知，产生波纹的原因是数字控制器D(z)输出序列u*(t)在系统输出c*(t)过渡过程结束后，还在围绕其平均值不停地波动。 t 0 1 2 3 4 5 6 1 c(t) 其输出如图所示。 图数字控制器输出序列 t u*(t) 0 1 2 3 4 5 U(z)含有单位圆内左半平面的极点。 根据Z平面上极点分布与脉冲响应的关系，单位圆内左半平面的极点虽然是稳定的，但对应的脉冲响应是振荡的。 控制器波动的原因 2.消除纹波的附加条件 从对前面最少拍系统的分析可知，若要求系统的输出c*(t)在有限拍内结束过渡过程，就要求选择的希望闭环Z传递函数Φ(z)为关于z-