顶管自动导向系统研制应术方案培训.pptVIP

MEDO 中铁上海局市政工程有限公司 顶管自动导向系统研制与应用 研发背景 发展趋势：① 大口径，最大4000mm；②长距离，最长约2000m；③曲线顶进 一、顶管工程概述 研发背景 ① 顶进过程中管节随顶管机一起向前移动 二、顶管工程特殊性 ② 顶进过程中，管节发生横向转动 顶管施工常用测量方法 在工作井安置激光经纬仪 一、激光经纬仪测量 激光经纬仪发射激光，激光接收屏显示顶管机位置偏差 工作井 管节 顶管机 在顶管机上安装激光接收屏 计算激光经纬仪水平角和竖直角并设置 顶管施工常用测量方法 由于激光发散及受周围温度影响，测量距离最远400米； 一、激光经纬仪测量 – 适应范围 激光路线为直线，因此只能用于直线顶管工程中 顶管施工常用测量方法 在工作井安置全站仪 二、全站仪直接测量 全站仪测量目标棱镜，并计算顶管机位置偏差 工作井 管节 顶管机 在顶管机上安装目标反射棱镜 全站仪设站定向 动态导线测量技术原理 02# ① 0#全站仪测量后视 ② 0#与02#全站仪对测 ③ 按照第②测量至顶管机 ④ 计算各测站坐标 后视点 02# 顶管机 0# 01# 距离D01 距离D02 角度β01 距离D03 角度β02 距离D04 角度β03 计算02#坐标 计算01#坐标 计算顶管机偏差 顶管自动测量导向系统 一、系统框架图 系统主要有控制管理中心、动态测量组件和固定测量组件3大部分构成 实时测量顶管机姿态，动态显示偏差，指导顶管掘进。 顶管自动测量导向系统 一、管理控制中心 ① 必须有软件辅助，有自动化测量传感器支持，数据自动化传输，实现测量自动化 ② 在长距离曲线顶管中，全站仪需要安置于管节上，必须解决管节移动及转动的问题 录入中线数据 录入零位数据 接收测量数据 输出动作指令 显示工作状态 显示导向信息 显示历史曲线 接收操作指令 数据库操作 测量数据结算 管理测量流程 顶管自动测量导向系统 一、管理控制中心 IPPC-9151G平板工业电脑性能指标 顶管自动测量导向系统 一、自动化测量传感器 Leica TCA1202+全站仪 ATR自主式目标识别技术 夹角β AG-01自动安平基座 顶管自动测量导向系统 一、自动化测量传感器 顶管自动测量导向系统 三、数据传输装置 主站M0 M1 M2 Mn M3 无线中继数传技术 二、周期测量流程 1 周期测量开始 2 0#全站仪测量后视点… 3 获取0#全站仪测量数据 4 0#全站仪与1#全站仪对测 5 获取0#、1#全站仪测量数据 7 获取1#全站仪测量数据 8 导线计算 9 计算顶管机位置偏差并显示 6 1#全站仪测量目标棱镜 10 存储数据 MTG-D系统概述 后视点 0#全站仪 1#全站仪 控制中心 目标棱镜 顶管机 MTG技术原理 一、顶管机姿态计算 α β 倾斜仪 实时的输出被测物的滚动角和俯仰角 MTG技术原理 二、顶管机偏差计算 ① 计算顶管机中心在设计中线上的投影点 ② 计算过两点之间的位置偏差（平面、高程） 实测 设计 设计中线 系统功能 一、权限分级 MTG-D设置三个权限：管理员权限、操作权限和普通权限 系统功能 二、硬件状态查看 ① 测站坐标 ② 测距模式 ③ 自动照准开/关 ④ 棱镜类型 ① 温度 ② 气压 T：0.000″ L：0.000″ 系统功能 三、历史数据和偏差曲线查询、输出 系统功能 四、远程监控 MTG-D系统C/S架构图 系统功能 五、人工辅助计算工具 输入目标点坐标 俯仰角、转动角 可选择忽略 问题与改进 一、小视场问题 小视场问题 ① 0#与3#对测时，0#视场里可能会出现2#、1#及目标棱镜 0# 3# 2# 1# ② 3#与2#对测时，3#和2#都可能遇到小视场 ③ 2#与1#对测时，2#和1#都可能遇到小视场 解决办法： ① 控制空闲全站仪背向转离 ② 目标棱镜使用开关棱镜 问题与改进 二、测站非绝对水平 全站仪机械本身决定，全站仪不可能处于绝对水平状态，导致棱镜中心与全站仪测距中心不在同一铅垂线上 双轴补偿器 Leica Made In Switzerland ① 全站仪采用自身的双轴补偿器解决以上问题 范围：3′47″ ② 获取双轴补偿器数据，对棱镜坐标进行修正 MTG-D系统其他保障技术 三、0#全站仪设站定向 ① 根据现场实际需要选择相应定向方式 ② 建议现场设置多个后视点，即可采用单点定向的方式，也可采用后方交会的方式 ③ 统计分析单点定向和后方交会导致的定向结果的差别，积累相关经验 MTG-D系统误差来源及分析 二、全站仪测角测距误差 水平测角误差 竖直角误差 测距误差 误差来源及分析 一、顶管机初始测量误差 ① 顶管机始发之前需要人工测定目标棱镜与顶管机轴线之间的空间位置关系 机头 机尾