惯导PPT第一章PPT.pptVIP

第一章 惯性导航中的地球、重力和坐标系?;导航及其种类 导航(Navigation)，就是引导航行的简称，是指将载体从一个位置引导到另一个位置的过程。通常将飞机、舰船、导弹、坦克及宇宙飞行器等，统称载体，于是也就有了航空导航、舰船导航、陆地导航及航天制导之分。 导航的基本要素：即时位置(坐标)、航行速度、航行方位(航向)或飞过距离等。 几种主要导航方法简介： 无线电导航：多普勒雷达导航；卫星导航；天文导航；惯性导航;惯性导航基本原理;惯性导航系统的基本组成;惯性导航的特点;惯性导航与惯性制导的区别; 惯导系统用于各类导弹和各类火箭时，主要是利用惯导输出的位置、加速度,速度或航向姿态信息，形成指令信号，控制载体姿态、航向或关闭发动机，使其按预定轨道航行。显然这种控制运行是惯导与控制系统的紧密结合，类似惯性导航中的自动导航状态。但由于导弹、火箭均无人监控，所以习惯上把无人操纵和监控的运载体上的惯导系统叫惯性制导系统。 3、由于惯性制导系统用于无人操纵的载体，所以构成上不同于惯性导航，不设控制显示器。另外，惯性制导系统工作上还有两个特点：一是由于导弹、火箭运行时间很短，所以导航精度随时问增长而下降的矛盾便不突出，通常对其陀螺仪和位置精度的要求低于惯性导航一个数量级；二是导弹、火箭发射时的冲击振动载荷较飞机、舰船大得多，所以对惯性制导的强度、抗震及可靠性要求特别高。;惯性技术的发展阶段;80年代以后到90年代初，以激光陀螺、光纤陀螺为代表的捷联式惯导系统，得到极其迅速的发展和非常广泛的应用。 90年代惯性技术的发展，在系统方面主要是广泛应用惯导与GPS全球定位系统，以及惯导与其它导航系统的双重和多重组合。 ;惯性技术的重要性及发展方向; 我国航空惯性导航系统的研制从70年代开始，经过二十多年的预研与技术攻关，走过了从液浮(陀螺、加速度计)到挠性、从平台式到捷联式、从纯惯性导航到惯性／GPS组合导航的过程。目前，我国基本具备了自行设计、研制和生产惯性仪表及系统的能力和条件。特别是新型洲际导弹的成功发射、载人航天工程的圆满成功，标志着我国惯性技术已具有相当的水平。随着惯性技术的不断发展，通过不断形成批量生产，降低成本，特别是加快微机电惯性仪表的研究，扩大民用领域。到2020年国内惯性技术的要求与发展是深入研究高精度惯性仪表和系统，满足新一代武器装备的需求。战略核导弹武器系统主要采用高精度惯性制导技术，因此，必须进一步提高惯性制导系统精度，解决惯性技术发展相对落后的局面。以新一代核潜艇为背景，开展静电陀螺惯性导航系统、海底地形/地貌匹配技术、重力/重力梯度修正匹配技术的研究，提高潜艇的重调周期，确保新型核潜艇长时间水下无源导航能力。武器系统对惯性系统有特殊要求，如杭冲击震动能力强、可靠性高，具有工作时间和储存寿命长、成本低廉，反应时间短，动态范围宽，体积小和重量轻。; 针对以上要求，必需大力发展以光学陀螺、微机电陀螺和加速度计等小型惯性仪表为核心的低成本捷联惯性导航与制导系统，突破系统总体优化设计，快速对准和动态误差补偿等关键技术，同时与卫星定位系统或数字地图等定位技术相组合，提高惯性系统定位精度，增加冗余功能。卫星等航天器利用陀螺仪短时测量精度高和光学敏感器???有累积误差的特性，采用陀螺仪组成的惯性测量单元与光学敏感器共同组成卫星的姿态测量系统。以获取卫星等航天器持续的高精度的姿态和姿态角速率测量信息。因此，卫星除了要求陀螺有较高的精度、耐冲击、耐强振、小体积、低功耗外，还要求寿命及高可靠。根据我国空间发展计划，到2020年将发射200多颗卫星，同时也将开展高精度的战场侦查系统、空间作战平台、移动通讯系统等卫星系统的研制。 ;第二节 惯性和非惯性坐标系;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*