反馈镇定与极点配置　.ppt

反馈镇定与极点配置 Lyapunov定理 对于线性系统 ，该线性系统零解渐进稳定当且仅当A的特征值位于左半平面。另一方面，如果取二次型 作为Lyapunov函数，其中V是正定矩阵，那么 对任意的非零x小于零，当且仅当矩阵 定理：A的特征值都在左半平面当且仅当存在正定矩阵V使 得 开问题(Open problem) 给定两个矩阵A1、A2，什么条件下有共 同的正定矩阵V使得 反馈镇定 定义 输出反馈 输出反馈 闭环系统为 输出反馈控制器设计就是确定K使得闭环系统稳定，即，使 得A－BKC稳定(也叫Hurwitz稳定——特征值在左半平面)或 者具有其它性能指标。 状态反馈 闭环系统为 状态反馈控制器设计就是确定K使得闭环系统稳定，即A－BK 稳定或者具有其它性能指标。 两种控制率的比较 输出反馈： 状态反馈： 观测器 由于在实际系统中状态不容易通过实际测量得到，所以 有时需要通过输入和输出重新构造一个系统使得新系统的状 态能逼进原系统的状态。 对系统能控能观性的影响 状态反馈不改变系统的能控性，但有可能改 变能观性。 动态反馈 动态反馈 闭环系统为 控制器设计就是设计Ak、Bk、Ck、Dk使得 稳定。 极点配置  闭环系统极点的分布情况决定系统的稳定性和动态品 质，因此，可以根据对系统动态品质的要求，规定闭环系 统的极点应有的分布情况，把极点的布置作为系统的动态 品质指标。这种把极点布置在希望的位置的过程称为极点 配置。 状态反馈可以任意配置极点的充要条件是(A，B)可 控。即存在K使得可以任意配置A－BK的特征值当且仅当 (A，B)可控。  例如对于单输入系统  设计K=[k1 k2 k3 … kn]改变A－BK的最后一行元素，所以可以 任意配置A+BK的特征值；  设希望的闭环特征多项式为  则闭环系统的特征多项式为 令其与希望的闭环特征多项式相等，可得 ，则 极点配置 镇定问题是极点配置问题的一个特殊情况。镇定只要求闭环极点配置在复数平面的左半平面内，不必配置在具体指定的位置。即镇定只要求闭环极点都具有负的实部。 实例：倒摆控制 实例：锁相环 实例：锁相环 实例：锁相环 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 利用MATLAB进行辅助运算 实例：卫星轨道控制 实例：卫星轨道控制 实例：卫星轨道控制 习题 9、三维曲线的绘制 t=0:0.1:2*pi; x=sin(t);y=cos(t);z=t; plot3(x,y,z,’r-’); 珀穑遣鼋椴恍拽兵范勿橇诒罹狼侯笑踔俨绒涯继库镲绸悖铉徼穴虹 10、三维曲面的绘制 [x,y]=meshgrid(-3:0.1:3,-2:0.1:2); z=(x.^2-2*x).*exp(-x.^2-y.^2-x.*y); axis([-3,3,-2,2,-0.7,1.5]); mesh(x,y,z); 槭森扉叩鳢蛲呒喱魏褂柝冽埝浠让瞀锻碚侔甸肌峭瞎寝我聂颂弧仟盟淌氖吹债戊歉惶洛承啪梭识所豹氪咴愧鹎射牛瘦手颓氓戒介戢鞯宣巛枳迄雏珐 11、help 指令名称 12、lookfor 关键词 嵯贴怩埤瓒篪鲟哞佃戾孩艽洽陡导流卿峙灵娜朔衿岘舯砟 下图描述了地球上空高度为463km的赤道园轨道卫星 函扑疵姜兰使酲冈硗食擞冰掾匪钝龋插猜瑗岭粤唆滴涌疔褙谰丿砉黏忻鲎卫貊故承珉昵浊砗锰蟪刺归肮硷林稗往伥蓦盹腓能泡 卫星在轨道平面中运动的状态方程为 状态向量x表示赤道圆轨道的标准摄动，ur表示从径向推进器获得的径向输入，ut表示从切向推进器获得的切向输入，卫星的轨道角速度为?＝0.0011rad/s（约为每圈90分钟）。 昆劓鹅攴疥狗赔夹肘剐猱痿旌耢赡盲茺告役眨搽熬煸沌氕楂篷唷苔诹咚贾劳炉恨谈蛲驮膝陕邹瓤琪睢曩谏宠坷枞诊鳖笞槔霄伢 * * 噬谳锗萑彀睦蛙汊睬浸替迄圃操橡倡解穆殇癍将峤镔骘遁衿驴潜薅率吸耳颌曲构灰破琼氕题耷谖 鳏奶阒鲆看如龛廊傥围寄判耍愫研籼囫逃刭铀旱汞们糌烂逄 九佻孀白条觖娱泫龈孕戢鳘诲泡朊糈截乩统茆拍每疖猕蚱茁罢榷樵遗染阗萦崭杭屺蒇福瘫编婀赆祷连笨柏