[工学]自动控制原理2011第4章.pptVIP

§4-1 根轨迹的基本概念 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 §4-3 控制系统根轨迹的绘制 §4-4 广义根轨迹 §4-5 控制系统的根轨迹分析 § 4-1根轨迹的基本概念 根轨迹：根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹 根轨迹方法是一种图解方法 K 取不同值对应的闭环根 s1,s2 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 规则二：根轨迹的分支数与m和n中的大者相等，根轨迹是连续的且关于实轴对称 (2) 利用劳斯判据 补 充 规 则 规则八：闭环极点之和 系统满足n-m≥2时,系统闭环极点之和等于开环极点之和 规则九：闭环极点之积 系统的n-m≥２且有开环零点位于原点时,系统闭环极点之积就等于开环极点之积 §4-4 广义根轨迹 §4-5 控制系统的根轨迹分析 根轨迹法分析系统，是由系统开环零极点的分布，得到系统的根轨迹，由根轨迹来分析系统的稳定性，分析闭环极点随系统参数变化改变其在复平面上的分布位置，而使系统性能随之发生的变化。 一、性能指标在s平面上的表示 二、主导极点的概念 通过该例，可将用根轨迹法分析系统性能的步骤归纳如下： 绘制系统的根轨迹图 由根轨迹在复平面上的分布分析系统的稳定性 若所有的根轨迹分支都位于S平面的左半平面无论开环增益取何值, 系统始终都是稳定的； 三、增加开环零极点对根轨迹的影响 四、闭环零极点分布与系统性能关系 1.系统瞬态响应表达式 典型控制系统闭环传函 单位阶跃输入时的瞬态响应为 经拉普拉斯反变换求得 例 试分析系统开环增益K值对系统性能影响，计算阻尼系数? =0.5时系统的性能指标。 系统开环传递函数： 系统的性能指标： 最大百分比超调量σ %=16.3%； 调节时间ts =３秒（按5%误差带） 。 闭环零点、极点对系统瞬态性能的影响 （1）闭环极点的分布决定了瞬态响应的类型； （2）闭环零点、极点的分布决定了瞬态响应曲线的形状及指标； （3）远离虚轴的极点（或零点）对瞬态响应的影响； （4）闭环主导极点。反馈系统的零点、极点都影响系统的瞬态响应，但影响大小是有差别的； （5）偶极子对瞬态响应的影响； （6）闭环零点对瞬态响应的影响； （7）闭环极点对瞬态响应的影响。 -2 -4 -6 2 j2 j4 j6 -j2 -j4 -j6 例4-10 具有自动驾驶仪的飞机在纵向运动中的开环传递函数可简化为 试绘制系统的根轨迹，并求使系统稳定的 的取值范围 实轴上的根轨迹位于[0，1]，[-1, 有三条渐近线，它们与实轴的交点为 渐近线与实轴正方向的夹角为 解： 分离点 会合点 由求根轨迹分离点的公式有 化简得 用试探法，可求得上面方程的两个实数根为 用长除法可求得另外两个根为 2.56 -2.56 1.56 -1.56 根据劳斯判据，可以求出根轨迹与虚轴的交点。系统的特征方程为 劳斯表如下 =0 对于极点 ,起始角为 对于极点 ,起始角为 由根轨迹可知，当 时，系统稳定，当 值超出这一范围时，系统不稳定 返回 当0? 1时，闭环特征根为 （1）相对百分比超调量 是阻尼比? 的函数，且当? 越小，百分比超调量σ%越大。 （2）调节时间只取决于特征根的实部 。当? wn增加时，调节时间相应变短；反之，调节时间相应就长。如果对调节时间有限制的话，就要使特征根与虚轴保持一定的距离。 （3）振荡频率 s平面上的三种规律 等? 线 等时线 等频率线 在通过原点射线上的特征根，这些特征根都对应于百分比超调量相同的过程； 在垂直于实轴直线上的特征根，它们对应有基本相同的调节时间； 在平行于实轴直线上的特征根，它们对应振荡频率相等的过程。 例如系统 系统的单位阶跃响应为 指数项随时间的增加迅速衰减且幅值很小，故可忽略，所以 上式表明，系统可近似为一个二阶系统，其动态特性可由离虚轴较近的一对闭环极点确定，这样的闭环极点称为闭环主导极点 闭环极点 产生 闭环复数极点 产生 闭环主导极点定义：在系统的时间响应过程中起主要作用的闭环极点，它们离虚轴的距离小于其它闭环极点的1/5，并且在它附近没有闭环零点。 注：只有既接近虚轴，又不十分接近闭环零点的闭环极点，才可能成为主导极点。 主导极点法:采用主导极点代替系统