控制系统的性能指标描述.ppt

计算机控制技术课程讲义 计算机控制技术课程讲义 第五章 控制系统的性能指标描述 闭环控制系统的特性，用单位阶跃响应曲线的一些特征值来表征 单位阶跃响应曲线可能有如下三种情况 上述第三种情况系统无法达到最终稳定，所以是一个失败的控制系统，分析其性能参数是无意义的。 对上述1、2两种情况给出性能参数的定义： 1、超调量σ(Sigma) 定义 2、上升时间tr：响应曲线第一次达到给定值的时间 第六章 数字采集与处理 6.1 数据采集系统 2、设计数据采集系统的技术指标 ①通道分辨率与精度：A/D的位数，8位时，1/2LSB精度为1/512 ②多路输入的处理：A:使用多路开关，价低，速慢，不同时 B：使用多个A/D芯片，价高，速快，同时 ③采样周期的确定：每路信号应有自己的采样周期 ④采样时序：对于多路开关加放大器及A/D芯片结构 二、高速A/D采集系统的实现方法 对于某些应用要求高速采样，如放电过程等，涉及提高速度的因素的因素有如下一些内容： 1. 采用高速A/D及采样保持器件 2. 可采用时差多路A/D结构： 每个A/D转换时间为T，则n个A/D分别在 时刻工作(k=0,1,2,…..), 提高数据采样速度。 3、采用DMA技术和双端口RAM技术以节省数据传输时间。 三、数据采集系统的发展 1、出现了多位高速器件：14bit, 16bit, 18bit 2、模拟与数字电路混合集成，功能增强 3、智能传感器器件，有信号预处理能力 数字滤波的特点： 1、由软件实现，不增加硬件设备 2、稳定、可靠，不会带来新的干扰 3、可对极低频的干扰进行滤除 4、算法修改方便。 二、常用数字滤波算法： 1、程序判断滤波 设：Xn, Xn-1分别为第n, n-1次采样结果，Yn为滤波结果 A：限幅滤波算法为： 其中：ΔX最大允许偏差(常数) B：限速滤波算法为： 2、算术平均滤波： X：采样值 Y：滤波结果 即：为获得一个滤波结果，应连续采样N次，求其平均值。适用于存在周期性干扰的情况，此时要求N次采样的总时间应能覆盖一个干扰周期。 在软件编程时，常选N为2的幂次，以便用移位代替除法加速。 加权平均滤波是对算术平均滤波的改进，一般越新的采样，权重越大，适用于有较大延迟时间的系统 式中， Yn、Yn-1：分别为本次、前一次滤波结果 Xn: 本次采样值 T0：滤波环节时间常数 Q：惯性滤波系数 T：采样周期 三、滤波算法的应用 1、程序判断、中值、惯性滤波适用于变化缓慢的参数 2、算术平均、加权平均滤波适用于变化较快的参数 3、几种滤波算法可以复合使用。如：中值+算术平均 4、不适当的滤波也可能影响有用信号，要分析输入参数情况。 6.3线性化处理 一、概念：将采样信号转化为与实际物理信号成线性关系的过程称为线性化处理，也称为非线性补偿 很多信号是非线性的，可在变送器中补偿，亦可软件补偿 二、可用数学方程式表示的信号的处理： 将A/D采样值直接代入式中，即可得到线性的采样结果 流量计作为压力差与流量的关系（压力差Δρ，流量Q） 四、标度变换 将采样值变换为具有标准量纲的与实际物理量信号相对应的数值，以方便显示和阅读 经线性化处理后，标度变换均为线性的，即： 其中：N0：A/D转换器最小的输出值。一般N0=0 Nm：A/D转换器最大的输出值。一般Nm=2n-1 Nx： A/D转换器当前输出值 A0：对应N0时的实际物理参数值 Am：对应Nm时的实际物理参数值 Ax：当前实际物理参数值 6.4越限报警及显示 一、报警：当被采样参数高于(或低于)某一特定工程允许值时，数据采样系统应给出报警信号。即上限（下限）报警 报警硬件：通过数字输出口驱动声、光装置 报警软件：当采样值连续若干次超过限制时，才给出报警信息，以减少因干扰产生误报 二、显示：将采样值经标度变换后显示给操作人员 1、LED七段管显示，简单、直观 2、CRT显示：数值列表，工艺流程图，动画技术，参数变化趋势图。 * * 运算 放大执行 检测 对 象 输入单位阶跃激励 输出响应曲线 1 0 t C(t) 1 0 t C(t) 1 0 t C(t) 单调 收敛 发散 控制系统总是使输出向阶跃给定值1靠拢，而系统的内部惯性又使输出不可能是阶跃，因此有上述响应曲线类型。 其中，tp为峰值时间，即响应曲线达到第一个极值的时间 与设定值R(=1)相差较小，在计算σ时可认为 所以，σ=