8012_智能机器人-授课计划.docVIP

重庆邮电大学教师授课计划2015-2016-2_ 课程编号：_ 041751____ 课程名称：_ 智能机器人 _ 适用专业：_智能科学与技术_ 学时/学分：_48/3_ 理论学时：__40________ 实验学时：___8_______ 教材名称及出版社： _《机器人学导论分析、控制及》） 授课教师：____邓欣_____ 序号 周次 授课内容摘要(含授课内容,参考书,自学提纲,学习方法等) 课内学时 重点及要求 课外作业 授课教师 1 内容：学导论分析、控制及》 ：的基本概念，了解机器人的发展历史，了解的分类机器人的优缺点。：10页内容。 掌握机器人的基本，的发展历史能对中机器人进行分类。 邓欣 2 2 内容：第一章 参考书：《机器人学导论分析、控制及》 ：的的概念，熟悉机器人工作空间分析机器人所产生的社会问题。：11-24页内容。 掌握机器人自由度的概念，能判定机器人的自由度；掌握参考坐标系的概念参考坐标系的方法。 3 2 内容： 参考书：《机器人学导论分析、控制及》 ：机构，空间向量的表示刚体的表示，其次变换矩阵掌握平移坐标的计算方法：25-33页内容。 熟练掌握空间向量的表示，学会刚体的坐标系计算刚体的平移变换小节部分 4 3 内容：学导论分析、控制及》 ：的各自旋转掌握复合变换的表示掌握变换矩阵的逆。：34-43页内容。 学会计算绕转换计算，计算复合变换的坐标变换，变换矩阵的逆。 5 4 第二章 机器人位置运动学 参考书：《机器人学导论分析、控制及》 ：的正逆运动学，、坐标、球坐标、链式坐标的表达方法。：44-54页内容。 掌握机器人位置的正逆运动学方程进行求解 6 4 内容：加速度学导论分析、控制及》 ：的掌握微分的，雅克比矩阵含义，、绕轴旋转公式推导。：86-108页内容。 对运动学方程进行推导，掌握的和应用。 7 5 内容：和力评讲习题。学导论分析、控制及》 ：力学基本概念和方法。：112-134页内容。 理解拉格朗日函数的推导掌握拉格朗日力学及牛顿力学应用问题方法 8 6 内容：第五章 参考书：《机器人学导论分析、控制及》 ：、轨迹的定义掌握轨迹规划的基本原理；的轨迹规划方法；连续轨迹记录。：135-154页内容。 熟练掌握三次多项式、五次多项式、抛物线过度线性断进行轨迹规划 9 6 内容：第章 参考书：《机器人学导论分析、控制及》 ：、闭环系统；系统动力学的概念；拉普拉斯变换：155-159页内容。 掌握开环、闭环系统的判定的动力学方程的建立；的拉普拉斯变换 邓欣 10 7 内容：第章 参考书：《机器人学导论分析、控制及》 ：反变换；部分分式展开计算方法；传递函数概念；系统和闭环系统的传递函数推导一阶传递函数的特性；的特性。：155-170页内容。 熟练掌握拉空间到时域空间的动力学系统；开环、闭环系统的传递函数；一阶或者二阶传递函数分析响应特性。 11 8 内容：第章 参考书：《机器人学导论分析、控制及》 ：零极点分布对系统的影响；掌握稳态误差求解；伯德图频域分析：171-188页内容。 熟练掌握传递函数零极点的求解；传递函数求解稳态误差；求；掌握频域分析方法。 12 8 内容：第章第七章 和驱动系统学导论分析、控制及》 ：多处输系统概念计算机控制基本概念；非线性控制的概念；驱动系统的特性；液压驱动器的基本原理。：189-212页内容。 掌握多输入多输出系统建立方法；非线性系统到系统的转换方法；掌握液压驱动装置的驱动过程 13 9 内容：第七章 和驱动系统学导论分析、控制及》 ：装置的原理；电机的原理；脉冲宽度调制：213-243页内容。 熟练掌握电磁力方向方法；交流电机和直流电机根据区分各类。7.1 邓欣 14 10 内容：第章 学导论分析、控制及》 ：特征；天线效应；位置传感器原理；编码器；线位移差动变压器的工作原理；旋转变压器了解霍尔效应；加速度传感器、压力传感器力矩传感器、红外传感器了解测距仪的基本工作原理了解语音识别装置和语音合成。：244-266内容。 对位置传感器进行计算；区分各种传感器的外形、原理和 15 10 内容：第章系统图像处理和分析学导论分析、控制及》 ：数字图像的；图像傅里叶变换和频谱；和边缘；分辨率概念；；图像直方图；阈值处理。：268-281页内容。 熟练掌握图像的存储大小的计算方法；噪声和边缘；的方法 邓欣 16 11 内容：第章系统图像处理和分析学导论分析、控制及》 ：操作方法；各类算法；降噪；边缘检测的数字实现；图像锐化方法了解分割概念。：282-298页内容。 熟练熟练掌握掩模计算；采用各类连通算法分析图像连通性；掌握领域平均、中值滤波器计算方法掌握图像锐化的算法。 17 12 内容：第章系统图像处理和分析