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2008-7-16 自然现象中的科氏加速度 河水对堤岸的冲刷 水流方向右岸冲刷的强度比左岸大，因此右岸比左岸陡 长江三峡 解: 动点: 顶杆上A点； 动系: 凸轮 ;　 静系: 地面。 　 [例] 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，　　　　图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 牵连运动为转动时的加速度合成定理 如何选取动点、动系 O A c * * * §8–1 点的合成运动的概念 §8–2 点的速度合成定理 §8–3 牵连运动为平动时加速度合成定理 §8–4 牵连运动为转动时加速度合成定理 第八章 点的合成运动 §8-1点的合成运动的概念 一、相对运动、牵连运动和绝对运动 O x y z 为定参考系 O’x’y’z’为动参考系 研究运动的点为动点 ? 绝对运动(absolute motion)： 动点相对定系的运动 ? 相对运动(relative motion)： 动点相对动系的运动 ? 牵连运动(convected motion)： 动系相对定系的运动 点的复合运动 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，随同动坐标系的运动，称该点为牵连点。 不同的观察者观察的结果不同。车上的人以车厢为参考系观察到车轮边缘一点在做圆周运动。站在地面上的人以大地为参考系观察到车轮边缘一点的轨迹如图中所示。 以地面为参考系 以盘为参考系 A M O 喷水管p171 动点：螺旋桨上一点M 动系：与机身固连 定系：与地面固连 相对运动：为动点M相对于机身作圆周运动 绝对运动：为动点M相对 于地面作空间曲线运动 牵连运动：　为机身相对于地面的运动 塔式起重机 定系：固定于河岸 动系：固连于船 绝对运动：？ 牵连运动：？ 相对运动：？ 动点： M（脚） 牵连点：？ 牵连点：M′（脚印）（甲板上） 甲板上一人M沿船横向运动 ◇ 一点二系三运动 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　 若动点A在偏心轮上时 动点：A(在AB杆上) 　 A（在偏心轮上） 动系：偏心轮　　　　　　AB杆 静系：地面　　　　　　　地面 绝对运动：直线　　　　　圆周（红色虚线） 相对运动：圆周（曲线）　曲线（未知） 牵连运动：定轴转动 swf07p49.swf　　　平动 §８－２点的速度合成定理 swf0707.swf ?va—动点的绝对速度； ?vr—动点的相对速度； ?ve—动点的牵连速度， 点的合成运动： 动 系 定 系 动 点 动系上与动点 重合的点(牵连点) (重合点的运动) (相对轨迹、 速度与加速度) 牵连运动 (刚体运动) 相对运动 (点的运动) (牵连速度与加速度) 绝对运动 (点的运动) (绝对轨迹、 速度与加速度) 合成 相对运动+牵连运动 绝对运动 分解 例题. 汽车以速度v1沿直线行驶雨滴M以v2铅垂下落，  求雨滴相对于车的速度。 M V2 V1 动点：雨滴 动系：汽车 =Va V1=Ve Vr 解：A-动点，O1B-动系，基座-静系。 绝对速度va = r ? 相对速度vr = ? 牵连速度ve = ? （ ） [例] p175 曲柄摆杆机构swf0703.swf 已知：OA= r , ?, OO1=l　图示瞬时OA?OO1 　　　 求：摆杆O1B角速度?1 由速度合成定理 va= vr+ ve 由速度合成定理 va= vr+ ve ， 作出速度平行四边形 如图示。 解：动点A，动系-圆盘， 静系-基座。 绝对速度 va = ? 待求，方向//AB 相对速度 vr = ? 未知，方向?CA 牵连速度 ve =OA??=2e?, 方向? OA [例] p175 圆盘凸轮机构 已知：OC＝e ,　　　 , ?（匀角速度） 图示瞬时, OC?CA 且 O,A,B三点共线。 求：从动杆AB的速度。swf07p49.swf　 由上述例题可看出，求解合成运动的速度问题的一般步骤为： ? 选取动点，动系和静系。 ? 三种运动的分析。 ? 三种速度的分析。 ? 根据速度合成定理　　　　　作出速度平行四边形。 ? 根据速度平行