[工学]45 5 6 7 第三章 控制系统的时域分析 2006-3-3 7 10 14.ppt

第三章 控制系统的时域分析法 第一节: 典型的测试信号 第二节: 一阶系统的时域响应 第三节: 二阶系统的时域响应 第四节: 高阶系统的时域响应 第五节: 线性定常系统的稳定性 第六节: 劳斯稳定判据 第七节: 控制系统的稳定误差 时域分析：对一个特定的输入信号，通过拉 氏反变换，求取系统的输出响应。 一个稳定的控制系统的时域响应由 瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应：系统的动态性能； 稳态响应：系统的稳态精度。 第一节: 典型的试验信号 为什么要选择典型信号作为系统的输入信号？ 典型信号选择应满足的两个条件： （1）信号的数学表达式要简单，以便于数 学上的分析和处理； （2）这些信号易于在实验室中获得。 5种典型的输入信号（一） （1） 阶跃信号 5种典型的输入信号（二） （3）等加速度信号 5种典型的输入信号（三） （5）正弦信号 第二节 一阶系统的时域响应 一、单位阶跃响应 二、单位斜坡响应 三、单位脉冲响应 一阶系统的框图 一阶系统的传递函数 一、单位阶跃响应 输入 输出 特征点 二、单位斜坡响应 三、单位脉冲响应 第三节 二阶系统的时域响应 一、传递函数的推导 二、二阶系统的单位阶跃响应 三、二阶系统阶跃响应的性能指标 四、二阶系统的动态校正 一、传递函数的推导 传递函数 系统框图 二、二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的闭环极点，即特征方程式 其解为： 根据 的不同，分三种情况讨论： 1.欠阻尼 2.临界阻尼 3.过阻尼 1.欠阻尼 为一对共轭复根 为系统的阻尼自然频率 对单位阶跃输入， 第一项为响应的稳态分量；第二项为响应的瞬态分量，它是一个幅值按指数规律衰减的阻尼正弦振荡，其振荡频率为 。 当 ， 2.临界阻尼 作 业 3-1 （p106） 3-2 （p106） 3.过阻尼 二阶系统的极点分布 二阶系统的单位阶跃响应 三、二阶系统阶跃响应的性能指标 l．上升时间 当被控制量首次由零位上升到其稳态值所需的 时间，称为上升时间。 由 得 其中 2．峰值时间 瞬态响应第一次出现峰值的时间称为峰值时间。 由 得 而 故 3. 超调量 超调量是描述系统相对稳定性的一个动态指标。 定义： 得 4．调整时间 阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值的误差范围，并 从此不再超越这个范围的时间称为系统的调整时间。 5．稳态误差 当 时，系统的参考输入和输出之间的误差 就是系统的稳态误差。 二阶系统在阶跃信号作用下的稳态误差恒为零。 输入 例：已知图3—41a所示系统的单位阶跃响应曲线如图3－4lb示之，试求参数和的值。 解：系统闭环传递函数 系统输出为 稳态输出为 得 由 得 根据 得 比较 得 四、二阶系统的动态校正 1. 比例微分(PD)校正 2. 测速反馈校正 1.比例微分(PD)校正 校正前系统的特征方程为 校正后系统的特征方程为 作用：减少超调，提高快速性。 2.测速反馈校正 校正后系统 例：一控制系统如下图。输入 ，试证明当 ，在稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输人信号。 解： 将图分为两部分。 稳态时： 作 业 3-4 （p106） 3-6 （p107） 3-7 （p107） 第四节 高阶系统的时域响应 一、高阶系统的时域响应 二、闭环主导极点 三、偶极子 一、高阶系统的时域响应 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 可改写为 为闭环传递函数的零点； 为闭环传递函数的极点。 令系统所有的零、极点互不相同，且其极点有实数极点和复数极点，零点均为实数零点。 设系统的输入信号为单位阶跃函数 为实极点的个数，为复数极点的对数。 得： 则： 1)高阶系统时域响应的瞬态分量通常由 一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应 分量合成。 2)系统瞬态分量的形式由闭环极点的性