[工学]自动控制原理08J-1.ppt

自动控制原理Principle of Automatic Control 第1章 自动控制系统的基本概念 本章主要内容： ? 什么是自动控制和自动控制系统 ? 自动控制的两种基本模式 － 开环控制和闭环控制 ? 自动控制的系统基本组成及相关术语 ? 控制系统的类型 ? 对控制系统的基本要求 引 言： 基本概念：控制、自动控制、自动控制的任务、 自动控制系统 控制 － 特殊作用（操纵、支配、调节、管理） 1948年，美国科学家 维纳（Wiener）出版了控制理论奠基 著作： 《Cybernetics or Control and Communication in the Animal and Machine》 Cybernetics: Control Control: (direct, regulate, govern) 自动控制(自动控制的任务) － 在无人直接参与的前提下,利用专门的装置 (控制器)来操纵某一种物理对象（被控对象：装置、设备、过程等）的运动或变化，使被控对象的受控物理量（被控量）按照人预定的规律变化。 任务的数学描述： C(t) ≈ r(t) 自动控制系统 － 是为实现某一控制目标所需要的物理部件组合体。 (硬件、软件，包括被控对象) 自动控制应用极为广泛，在工业、国防、航空航天、交通、农业、经济管理、以及人们的日常生活，处处可见。 例1. 室温控制 例2. 水罐液位控制 例3. 飞机飞行控制 本课程学习、研究自动控制的共性规律。学习有关自动控制系统的基本概念、基本原理、分析方法，为进一步学习和设计符合要求的自动控制系统奠定基础 － 基本控制理论。 (2) 自动闭环控制 特点： 输出参与控制、偏差控制输出 － 不断检测偏差、纠 正偏差、调整输出 —— 负反馈调节原理。 ■ 偏差变化调节控制量，使输出量跟踪输入量。 优点： 1. 控制精度高. 2. 能有效的抑制作用于被控对象的干扰. 3. 对系统前向通道中元件参数变化不敏感. 4. 对系统本身部件的非线性影响不敏感. 缺点: 增加了系统的复杂性. §1.2 自动控制系统（SISO）的组成和基本环节 闭环控制系统的结构图（P5 图1－8） §1.3 自动控制系统的类型 * 可以从不同的角度分类 按系统的元件、部件类型划分 电气控制系统、机械控制系统、液压控制系统、生物 控制系统、经济控制系统等。 按系统的输入输出关系划分 SISO控制系统 MIMO控制系统 三. 按参考输入信号类型划分（重要分类） 五.从控制系统的实现方式上划分 (1) 常规控制系统 － 控制器用各种电路实现 (2) 计算机控制系统 － 控制器用计算机（或微处理器） 实现 练习题： 观察、思考汽车司机在公路上掌握方向盘过程，试设计 智能汽车方向舵控制系统：画该控制系统方框图，标出相 关物理量。说明其控制原理,它是属于那类控制系统？ * 课程基本情况介绍 学 分： 4 学时： 64 参考书: 自动控制原理 王建辉 清华大学出版社 自动控制原理 程 鹏 高等教育出版社 现代控制工程 [美] katsuhiko Ogata 卢伯英 译 电子工业出版社 自动控制原理 (第四版) 胡寿松 科学出版社 自动控制原理 梅晓榕 科学出版社 现代控制系统(第八版) [美] Richard C. Dorf 高等教育出版社 Elements of Control System [美] Sudhir Gupta 机械工业出版社