[工学]自控原理课件.ppt

胡尔维茨行列式由特征方程的系数按下述规则构成：主对角线上为特征方程式自an-1至a0的系数，每行以主对角线上的系数为准。注脚号码若大于n或小于零时，此系数为零。  当n较大时，应用胡尔维茨判据比较麻烦，故它常应用于n较小的场合。事实上，胡尔维茨判据可从劳斯判据推导。 第六节 控制系统灵敏度分析 控制系统在参数变化时的灵敏度是一个非常重要的概念。在开环系统中，所有的变化都会导致系统的输出产生偏差，并且系统自身没有能力消除这一偏差，这是由于开环系统没有反馈的缘故。但是，闭环系统能够察觉到输出所产生的偏差，并试图修正输出，这正是闭环反馈控制系统的一个主要好处，就是具有减少系统灵敏度的能力。 控制系统如图3-18所示， ，证明当 时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号，已知误差 。 解 由结构图可得，系统的误差传递函数为 于是在斜坡输入信号r(t)=Rt作用下，系统的跟踪稳态误差为 令 则可求得跟踪斜坡信号无稳态误差时，所应引入的前馈补偿装置的传递函数为 为描述参数变化的影响，假设被控过程G(s)发生变化，新被控过程就是G(s)+ΔG(s)。那么，在开环情况下，输出的变化为 在闭环系统中，有 考虑到 ，则输出的改变就是： 通常情况下，有G(s)H(s)ΔG(s)H(s)，于是： ΔC(s)=ΔG(s)R(s) 可以看出，由于[1+G(s)H(s)]在所关心的复数域范围内常常远大于1，因此闭环系统输出的变化减少了。 系统灵敏度定义为系统传递函数的变化率与被控过程传递函数变化率的比值。如果系统传递函数为 则，灵敏度定义为 取微小增量的极限形式，即 GB(S)=C(S)/R(S) 很明显，开环系统的灵敏度等于1。闭环系统灵敏度可以从上式容易得到。设闭环系统的系统传递函数为 因此反馈系统关于G(s)的灵敏度为 即 同样道理，可以考察闭环系统对反馈环节H(s)改变时的系统灵敏度，令 即 当G(s)H(s)很大时，灵敏度约为1，也就是H(s)的变化将直接影响到系统的输出。因此，使用不随环境改变或基本恒定的反馈器件是很重要的。 由此可见，控制系统引入反馈环节后能减少因参数变化而造成的影响，尤其是因被控过程参数变化所造成的影响，这是反馈控制系统的一个重要优点。 下面介绍一个利用反馈减少灵敏度的简单例子。运算放大器是一种被广泛使用在电子线路上的集成电路器件，它的基本应用电路是图3-36（a）所示的反相放大器电路。 (a) 电路原理图 (b) 结构图 图3-36 反相放大器 通常，运算放大器的开环增益A远大于104 。由于输入阻抗很高，所以运算放大器的输入电流可以忽略不计，因此在节点n，可写出电流关系式如下