[经济学]第9讲 线性系统的根轨迹法1-3.pptVIP

4.4 闭环零极点与时间响应 1、闭环极点(si)的影响 例3 已知系统开环传递函数 试绘制系统的根轨迹。 解：将上式所示开环传递函数化成标准形式，得 将上式代入 （负反馈）， 得根轨迹方程为 上式说明本系统的根轨迹方程为正反馈的根轨迹方程，该系统的根轨迹必须按0°根轨迹的绘制规则绘制。 增益不为负 1.n=2,知本系统根轨迹有两个分支 根轨迹起始于 无起始角问题 2.m=1，根轨迹终止于 及无穷远点。 无终止角问题 3.n-m=1,有一条渐近线 渐近线与实轴交点的坐标为 渐近线与实轴正方向的夹角为 即渐近线与实轴正方向重合。 4. 实轴相关 做出开环零、极点分布图，按规则（偶是奇不是）知，根轨迹在实轴上的线段为（2～∞）及（0～-4）。 分离点坐标： 由 得 5.虚轴相关.虚轴交点及临界参变量。令 代入特征方程，得 解得： 绘制的给定系统的根轨迹如图所示。 从图可见，当0k2时，系统稳定工作， 当k2时，系统不稳定工作。 × × 系统的动态性能最终体现在时间响应，影响时间响应的因素有两个：闭环传递函数和输入函数。 其中：时间响应的暂态分量主要取决于闭环零、极点，时间响应的稳态分量主要取决于输入函数。 闭环传递函数 闭环极点 闭环零点 1)左右分布决定终值（稳定性）。具体讲就是： si位于虚轴左边时暂态分量最终衰减到零，si 位于虚轴右边时暂态分量一定发散， si正好位于虚轴（除原点）时暂态分量为等幅振荡。 2)虚实分布决定振型(模态)。具体讲就是：si位于实轴上时暂态分量为非周期(单调)运动，si位于虚轴上时暂态分量为周期运动。 3)远近分布决定快慢。具体讲就是：si位于虚轴左边时离虚轴愈远过渡过程衰减得愈快。所以离虚轴最近的闭环极点‘主宰’系统响应的时间最长，被称为主导极点。 * 作业： 4-4（1） 4-6（2） 4-7 4-10 例题：1.系统开环传递函数 试绘制系统根轨迹。 解： 1).n=4，m=0，说明根轨迹有4条=max(n,m); 2).n=4 4个根轨迹起点分别为0,-3,-1+j,-1-j； 其中有起始角的为-1+j,-1-j (对称性) 3).m=0 当k→∞时，4条根轨迹均伸向无穷远。 没有终止角问题 4). n－m＝4。 说明有4条渐近线; 交点： 交角： 5).与实轴相关 A)实轴上的根轨迹 根据”奇是偶不是”，实轴上属于根轨迹的线段，只能是0 ～ －3。 B）0～－3 处于两开环极点之间，则必存在分离点（重根）： 来求根轨迹与实轴的交点，本题只有分离点，用 凑试法求得分离点d=-2.3。 6).根轨迹与虚轴的交点 闭环特征方程： 利用劳思表 利用S1行的首项为零，求得 K*=8.16 构造辅助方程（利用S2行系数），求得 参数根轨迹 在绘制系统的根轨迹时，并非只能以开环增益为 可变参量，实际上对绘制根轨迹所选的参数可按 需要加以选择，并称以非开环增益为可变参数绘 制的根轨迹称为参数根轨迹。 参数根轨迹的绘制步骤： 1）首先将系统的特征方程 整理成如下形式的根轨迹方程，即 2）同绘制以开环增益为参变量的普通根轨迹一样，来绘制参变量是x=0～∞的参数根轨迹。 例：已知系统的特征方程为 ，试画出以a为参变量的根轨迹图，并求出使阻 尼比为0.5时a 的值。 解： 1.恰当处理 用 去除特征方程的两边得 即 其中 2.按绘制普通根轨迹规则，绘制参量根轨迹 (1)n=3，因此,根轨迹有三个分支(nm)。 没有复极点，故不用求出射角。 (2)m=0，因此,当a →∞时，三条根轨迹分别趋向无穷远。 没有复零点，故不用求入射角。 (3) n－m＝3，根轨迹的渐近线有3条，其与实轴的交点是( ，0)，其中 渐近线与实轴正方向的夹角是 (4)实轴相关 作出开环零，极点分布图，整个负实轴都是根轨迹上的点。　 根轨迹的分离点。由 或 分离角：90o (5)