浙江大学远程教育控制理论作业三答案.doc

浙大远程教育控制理论作业三 第五章习题 5-1　试绘制下列开环传递函数的奈奎斯特曲线： 解 该开环系统由三个典型环节串联组成：一个比例环节、两个一阶惯性环节和。这三个环节的幅、相频率特性分别为 因而开环系统的幅频特性为 相频特性为 取不同的频率值，可得到对应的幅值和相角，根据这些值可得图5-1所示的开环系统的奈氏图。 5-2 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图。 解 1）系统的开环频率特性为 由此可知，该系统是由比例、积分、微分和惯性环节所组成。它的对数幅频特性为 系统的相频特性为 2）系统的转折频率分别为2和10。 3）作出系统的对数幅频特性曲线的渐近线。在低频段，，则渐近线的斜率为。在处，其幅值为；当时，由于惯性环节对信号幅值的衰减任用，使分段直线的斜率由变为；同理，当时，由于微分环节对信号幅值的提升任用，使分段直线的斜率上升，即由变为。 4）对幅频特性曲线进行修正。 5）作系统相频特性曲线，先求，然后叠加。 5-3 系统的开环传递函数为 试用奈氏判据判别闭环系统的稳定性。 解 当由变化时，曲线如图5-3所示。因为的开环极点为-0.5、-1和-2，在s的右半平面上没有任何极点，即P=0，由图5-39可知，奈氏曲线不包围（-1，j0）点，因此N＝0，则Z=N+P=0。所以，该闭环系统是稳定的。 5-4　反馈控制系统的开环传递函数为 试判别该系统的稳定性。 解 由于该系统为I型系统，它在坐标原点处有 一个开环极点，在s平面上的奈氏轨线如图5-4 所示。该图的部分在GH平面上的映射曲线 为一半径为无穷大的半圆，若将它与图5-4的 奈氏曲线相连接，则有N＝2， 而系统的P＝0，因而Z＝2，即闭环系统是不 稳定的，且有2个闭环极点位于s的右半平面。 5-5　已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试用奈氏判据确定该闭环系统稳定的K值范围。 解　该系统是一个非最小相位系统，其开环系统的幅频特性和相频特性为 和惯性环节一样，它的奈氏图也是一个圆，如图5-11所示。由于系统的P＝1，当由变化时，曲线如果以逆时针方向围绕（-1，j0）点旋转一周，即N＝-1，则Z＝1－1＝0，表示闭环系统是稳定的。由图5-5可见，仅当K＞1时映射曲线才会对（-1，j0）点产生围绕，所以系统稳定的条件是K＞1。 5-6 已知单位负反馈最小相位系统A的开环频率特性曲线如图6所示， （1）试求系统A的开环传递函数，并计算相位裕量； （2）如把曲线1的abc改为abc而成为系统B，试定性比较A与B的性能。 （1）系统的传递函数为 由于 得 ，所以传递函数为 相位裕量： （2）A是Ⅰ型系统，B是Ⅱ型系统，系统B对于阶跃输入和斜坡输入的稳态误差为0，可跟随抛物线函数输入，而系统A对于抛物线函数输入的稳态误差为∞。 图6 5-7某一阶环节的 为正值的幅相特性曲线如图7所示，写出其传递函数。 图7 解：设一阶环节的传递函数为： 则由图可知： 所以， 5-8 设开环系统Nyquist曲线如下图所示,要求(1)判断闭环系统稳定性,并简要说明理由。(2)如系统不稳定,试求出位于s右半平面的闭环极点数。 图8 解：（a）Nyquist曲线逆时针包围（-1，0j）2次,N=-2,P=2,z=N+P=0，系统稳定； （b）Nyquist曲线逆时针包围（-1，0j）0次，N=0,P=0,z=N+P=0,系统稳定； (c) Nyquist曲线逆时针包围(-1，0j) 0次, N=0，P=2,z=N+P=2,系统不稳定；有2个s右半平面的根; (d) Nyquist曲线顺时针包围（-1，0j）2次,N=2,P=0,z=N+P=2,系统不稳定；有2个s右半平面的根。 5-9单位反馈系统开环对数幅频特性如下图9,试求系统的闭环传递函数(（s）。 图9 解：由Bode图可知： 由(=0.008时L(()=0dB,即 得K=0.016;结果 闭环传递函数为 5-10 已知系统的开环传递函数为，试绘制极坐标的大致图形，并用奈氏稳定性判据判断系统的稳定性。 5-11 系统开环传递函数为，要求： （1）绘制系统Nyquist曲线； （2）求出系统相角裕量(和幅值裕量Kg； （3）判断系统稳定性； （4）使系统稳定的开环放大系数K的范围。 解：将G(j()H((j()改写为实部和虚部表达： G(j()H((j() （一）绘制Nyqusit曲线 (1) (=0，在负虚轴方向，渐近线为-2.25； (2) (=+(,从-270o方向趋于坐标原点； (3)?与实轴交点：由虚部为0，得(=1.414，代入实部表达式，得与实轴交点：-0.5； (4)列表计算几个普通频率点： (5)绘制Nyqusit曲线。 （二）从图中可得：((40o；Kg