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第六章 板级支持包与系统引导 核心内容 嵌入式软件运行过程 板级支持包(BSP) RTOS的引导模式 Boot Loader 嵌入式软件运行流程 嵌入式软件运行流程 上电复位、板级初始化阶段 嵌入式系统上电复位后完成板级初始化工作。 板级初始化程序具有完全的硬件特性，一般采用汇编语言实现。不同的嵌入式系统，板级初始化时要完成的工作具有一定的特殊性，但以下工作一般是必须完成的： CPU中堆栈指针寄存器的初始化。 BSS段（Block Storage Space表示未被初始化的数据）的初始化。 CPU芯片级的初始化：中断控制器、内存等的初始化。 嵌入式软件运行流程 系统引导/升级阶段 根据需要分别进入系统软件引导阶段或系统升级阶段。 软件可通过测试通信端口数据或判断特定开关的方式分别进入不同阶段。 嵌入式软件运行流程 系统引导阶段 系统引导有几种情况： 将系统软件从NOR Flash中读取出来加载到RAM中运行：这种方式可以解决成本及Flash速度比RAM慢的问题。软件可压缩存储在Flash中。 不需将软件引导到RAM中而是让其直接在NorFlash上运行，进入系统初始化阶段。 将软件从外存（如NandFlash、CF卡、MMC等）中读取出来加载到RAM中运行：这种方式的成本更低。 嵌入式软件运行流程 系统升级阶段 进入系统升级阶段后系统可通过网络进行远程升级或通过串口进行本地升级。 远程升级一般支持TFTP、FTP、HTTP等方式。 本地升级可通过Console口使用超级终端或特定的升级软件进行。 嵌入式软件运行流程 系统初始化阶段 在该阶段进行操作系统等系统软件各功能部分必需的初始化工作，如根据系统配置初始化数据空间、初始化系统所需的接口和外设等。 系统初始化阶段需要按特定顺序进行，如首先完成内核的初始化，然后完成网络、文件系统等的初始化，最后完成中间件等的初始化工作。 嵌入式软件运行流程 应用初始化阶段 在该阶段进行应用任务的创建，信号量、消息队列的创建和与应用相关的其它初始化工作。 多任务应用运行阶段 各种初始化工作完成后，系统进入多任务状态，操作系统按照已确定的算法进行任务的调度，各应用任务分别完成特定的功能。 6.2 板级支持包 BSP的概念 BSP中驱动程序 BSP和BIOS的区别 RTOS的BSP 一、BSP的概念 BSP是嵌入式系统的基础部分，也是实现系统可移植性的关键。它负责上电时的硬件初始化、启动RTOS或应用程序模块、提供底层硬件驱动，为上层软件提供访问底层硬件的手段。 二、BSP中驱动程序 1、驱动程序的概念 2、驱动程序基本功能 1) 对设备初始化和释放。 2) 对设备进行管理。 3) 读取应用程序传送给设备文件 的数据，并回送应用程序请求 的数据。 4) 检测和处理设备出现的错误。 3、驱动程序的运作过程 三、BSP和BIOS的区别 1、PC机主板上的BIOS开始部分所做工作和BSP比较类似，主要是负责在电脑开启时检测、初始化系统设备（设置栈指针，中断分配，内存初始化等）、装入操作系统。但是BIOS不包含设备驱动程序，而BSP却包含。 2、BIOS不可修改；BSP可以编程修改 四、RTOS的BSP 最基本的BSP仅提供CPU复位、初始化、驱动串口和必要的时钟处理功能。 1、VxWorks的BSP 1) 初始化 A) CPU Init B) Board Init　 C) System Init 2) 驱动程序 A) 系统软件相关的驱动程序 B) 应用相关的驱动程序 2、RTEMS的BSP 1) RTEMS中BSP的定义： RTEMS的板级支持包是启动代码、 连接器脚本和编译规范文件 (specs)和设备驱动程序的集合。 2) RTEMS中BSP的开发 A) 建立开发环境 B) 选择BSP模板 C) 建立新BSP目录 D) 建立BSP配置文件 E) 修改makefile文件 F) 修改启动代码 G) 配置RTEMS H) 调试和测试 6.3 RTOS的引导模式 需要Boot Loader的引导模式 不需要Boot Loader的引导模式 操作系统引导实例 在嵌入式系统的应用过程中，针对不同的应用环境，对时间效率和空间效率有不同的要求。 一、需要Boot Loader的引导模式 对于采用高性能RAM的系统，RAM空间有一定限制，此时一般采用Boot Loader引导方式。 二、不需要Boot Loader的引导模式 对于时间效率要求较高的系统，通常要求系统能够快速启动。直接在NorFlash或ROM系列可以做主存的非易失性存储