[经管营销]第2章 离散时间系统.ppt

第2章 离散时间系统 2.1 引 言 问题： 通过考察信号在采样时刻的行为，如何把一个连续时间系统转换为一个离散时间系统？ 注意： 1. 采样数据系统是一个时变系统，本章回避这个问题，仅研究与计算机时钟相同步的那些时刻的信号。 2. 面向计算机的数学模型仅仅给出在采样点上的特性，而物理过程本身仍是一个连续时间系统。 2.2 连续时间信号的采样 采样意味着“连续时间信号由一个数值序列所代替，这个序列代表了某些时刻的信号值”。 过程变量——模拟变换器有关的采样——数值序列—— 处理后新的数值序列——转换为连续时间信号——作用于过程。(采样过程 重构过程) 计算机接收受控过程在离散时间上的测量值，并在离散时间上发送新的控制信号。描述信号在逐个样点上的变化，而不关心样点之间的特性。(差分方程) 2.3 连续时间状态空间系统的采样 问 题： 1. 利用A/D和D/A变换器可以把一个连续时间系统和计算机连接起来，如何描述这样的系统？ 2. 计算机里的信号序列{u(tk)}和{y(tk)}，如何寻求这两个序列的关系？ 把寻找一个与连续时间系统相对应的离散时间系统称为连 续时间系统的采样，所得到的模型亦称为频闪模型。 2.3 连续时间状态空间系统的采样 连续时间系统由下列状态空间方程表示 ： (2.1) 系统具有r个输入，p个输出，且阶数为n。 系统的零阶保持采样 在计算机控制中，普遍的把D/A变换器设计成这样，即 在指定下一个变换之前，它一直保持模拟信号恒定不变。 通常，这样称之为零阶保持电路。 采样时刻上系统变量之间的关系 当给定系统在采样时刻tk时的状态，则通过求解方程(2.1)便能 得到某个未来时刻t的系统状态。于是，当tk?t? tk+1时，t时刻 的状态为： (2.2) 这样，t时刻的状态变量向量为x(tk)和u(tk)的线性函数。如果A/D和D/A变换器是完全同步的，并且变换时间可以忽略不计，那么我们可以把输入u和输出y看作是在同一瞬间进行的采样。 (2.3) 采样系统在采样时刻上的系统方程为： (2.3) 式中， 注 意： 方程(2.3)并不包含任何的近似。由于控制信号在两个采样时刻之间保持恒定，故方程(2.3)给出了状态变量和输出量在采样时刻上的准确值。 把模型(2.3)式称之为系统(2.1)式的零阶保持采样。 式(2.3)也称之为系统(2.1)的零阶保持等价系统。 均匀采样的离散时间系统 对于周期为h的周期采样，有：tk= k?h，这时，式(2.3) 表示的模型便可以简化成时不变系统： (2.4) 式中： (2.5) 由式(2.5)得： 矩阵?和? 满足方程： 注 意：单位矩阵I的维数等于输入信号的个数。 采样周期h，矩阵?(h)和?(h)可以由下面的方阵得到： (2.6) 如何计算?和? 下面给出可以采用的五种方法：