[工学]现代控制理论课件CA03-稳定性分析.pptVIP

1877年提出 * 分母和行列式第一列永远不变。 * 1895年提出。二阶和三阶系统的几个重要结论。 * 将问题转化。 * 需要用到柯西定理。s包围零点，对应顺时针包围原点；若不包围零点，则-p圈包围原点。 * 系统开环是稳定的。 * * * 这里是闭环特性，即已经实现反馈控制的系统。可以将系统想象为一个滤波器 * 相角裕量正弦的倒数。 * L/dB 0 ωc 0 -180 ωg ωc ωg Im Re 奈氏图的单位圆对应于波德图的0dB线, 奈氏图的负实轴对应于波德图的-π线 L/dB 0 ωc 0 -180 ωg 对数判据: 若系统开环稳定,则闭环稳定的充要条件为:幅值特性大于零的所有频率范围内,相频特性曲线在-π线的上方. 3.4 系统的稳定裕量 实际系统由于以下原因，必须使得系统具有一定的稳定性裕量 （1）建立实际模型由于忽略某些因素、线性化而引起的的误差 （2）实际系统工作中由于元件老化、特性漂移引起的参数变化。 临界点 （-1，j0) 开环频率特性曲线相对于临界点的位置，即偏离临界点的程度反映了系统的相对稳定性。 相位裕量 在幅值穿越频率ωc上,使系统达到不稳定边缘所需要的额外相位滞后量. ▲相位裕量 相位裕量 PM 0 -180 0 L/dB ωc 相位裕量的含义： 对于一个闭环稳定的系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。 增益裕量 在相位等于 -180°的频率上,开环幅频特性|GH|的倒数。 ▲增益裕量 1/Kg 增益裕量的含义： 对于闭环稳定的系统，如果系统开环幅频特性再增大Kg倍，则系统将处于临界稳定状态。 Kg 0 L/dB 0 -180 ωg 在工程实际中，一般希望系统稳定裕量满足如下条件： 对于标准二阶系统，有如下近似关系 稳定裕量（stability margin) sm:奈奎斯特曲线到临界点的最短距离 增益裕量和相位裕量好,但稳定裕量较差的系统 PM=70°，Kg=266 sm=0.27 sm一般应在0.8~0.5， sm小于0.3时系统不容易控制 用奈奎斯特图检验稳定性能提供更完整的信息 3.5 频率特性指标 Mp -3dB ωp ωb 带宽 谐振频率 谐振峰值 谐振频率：发生最大谐振峰值所对应的频率。 带宽：输出信号相比输入信号衰减到0.707时所对应的频带宽度。 谐振峰值：在闭环频率特性上，产生的最大谐振幅值。 对于标准二阶系统 带宽反映了系统的响应速度，带宽越宽，高频成分通过的多，输出的复现精度越高。 带宽指标的选取取决于如下因素： 1、对输入信号的复现能力 2、对高频噪声的滤波特性 谐振峰值反映了相对稳定性。 谐振峰值在1~1.4范围，相当于阻尼比在0.4~0.7之间，可获得较满意的瞬态性能。 谐振频率反映了瞬态响应速度。谐振频率越大，时间响应越快。 频域指标与时域指标关系 系统的频率响应曲线和时间响应曲线都包含有相同的系统的性能信息。 稳定性 t Mp ω Mr PM 20o 40o 60o 80o 1 2 3 0 30% 50% 超调量\谐振峰值与相角裕量关系 快速性 ω ωb 下次课内容 世界处于一个不稳定的状态下。提问形式。稳定概念一定要有一个工程上严谨的定义。衡量指标指的是相对稳定性。 * 问题？开环稳定一定闭环稳定吗？ * 开环不稳定的例子：无法做到开环稳定，例如电机位置控制；或者开环不稳定更易于控制。 * 不稳定的控制犹如荡秋千。 * 这里的控制系统指包括人在内的整个系统。 * 更严格的定义待后面介绍。 * 利用定义可以证明1,2的结论和模态函数有关。 * 第 3 讲 控制系统的稳定性 稳定性的定义？ 如何判别稳定性？ 稳定性的衡量指标？ 需要掌握内容 1.稳定性的定义. 2.劳斯稳定判据及其应用. 3.Nyquist稳定判据及应用. 4.相角裕量及增益裕量含义. 5.闭环频率特性各指标含义. 6.频率特性指标与 动态特性之间的关系. 3.1 稳定性的重要性 开环不稳定 闭环稳定 闭环不稳定 1986.4.26——乌克兰 硬件没有失效 阀正常工作 电控柜没有停机 控制系统 蒸汽越多 反应越强 操作员没有执行 Power-hold mode 操作员抽出控制棒 使能量回复 蒸汽空间减至零，防止停机，继续减小控制棒至6 操作员减小供水流量，反应增加，处于不稳定状态 不稳定系统比稳定系统更难控制 含有不稳定元件的闭环系统只是局部稳定的。 不稳定系统的控制器很关键。 更多请参考“Respect the unstable” by Gunter Stein, IEEE Control systems Magazine, 2003 3.2 BIB