[数学]计 算 机 仿 真 技 术第三章 数值积分法在系统仿真中的应用.ppt

第三章 数值积分法在系统仿真中的应用 第三章 数值积分法在系统仿真中的应用 第三章 数值积分法在系统仿真中的应用3.1 在系统仿真中常用的数值积分法 3.1.1 欧拉法和改进的欧拉法 欧拉法是最简单的单步法，它是一阶的，精度较差。但由于公式简单，而且有明显的几何意义，有利于初学者在直观上学习数值是怎样逼近微分方程的精确解的，所以在讨论微分方程初值问题的数值解时通常先讨论欧拉法。 1．递推方程 考虑初值问题 (3.1.1) 对式(3.1.1)式所示的初值问题的解是一连续变量的函数，现在要以一系列离散时刻的近似值来代替，其中，称为步长，是相邻两点之间的距离。  在工程实践中，在研究化工系统、电子网络、控制系统中，常常会碰见这样的情形：一个高阶系统中常由不同的时间常数相互作用着。以惯性导航为例，修正回路时间常数大，稳定回路时间常数小。导弹、鱼雷等航行器的运动也是如此，质点运动较慢，偏航与俯仰运动较快。所有这些现象，主要是由于系统模型中的一些小参数，如小时间常数、小质量等存在而引起的。描述这种系统的微分方程，在数学上常常称为刚性方程，这种系统就称为系统。 第三章 数值积分法在系统仿真中的应用3-3 实时仿真算法 前两节介绍的微分方程数值积分法，主要是针对非实时仿真应用的。但是在半实物仿真中和计算机控制中，此时因为有实物介入整个仿真系统，因此要求计算机中的仿真模型的仿真时间，必须与所介入的实物运行时间相一致。这时，计算机接收动态输入，并产生实时动态输出。计算机的输入与输出通常为固定采样步长 的数列。假设在计算机上仿真的连续动力学系统由下列非线性常微分方程描述： (3.3.1) 第三章 数值积分法在系统仿真中的应用3.4 分布参数系统的数字仿真 前面介绍的是常微分方程（ODE）的数字仿真以及模型，它们属于集中参数性质。但是有相当一类动力学问题属于分布参数性质，比如热传导问题，振动问题等，描述这类问题需要用偏微分方程（PDE）形式。本书除介绍PDE模型的基本性质外，还将介绍PDE的数值解法及其仿真等内容。 第三章 数值积分法在系统仿真中的应用3-5 面向微分方程的仿真程序设计 一 数字仿真程序的构成 一般来讲，系统设计人员所面临的物理系统的数学模型，可以是微分方程、传递函数或其他形式。如果数学模型是一阶微分方程组的形式，设计人员就可以选择前述方法中的一种进行仿真运算，否则还必须做模型变换。为了使系统设计人员摆脱复杂的程序设计工作，而将精力集中于系统性能的研究和分析上，国内外的仿真学者研制成了多种专门用于系统分析的程序包和各种仿真语言。系统设计人员只要熟悉所选的仿真程序的使用方法就可以。但是由于种种原因，如用户的模型特殊性、通用程序包的计算速度等，也常常需要设计人员来设 ? parabolic 调用格式为：u1=parabolic(u0,tlist,b,p,e,t,c,a,f,d) 该命令用来求解抛物线型偏微分方程(3.4.33)。 ? pdeeig 调用格式为：[v,l]=pdeeig(b,p,e,t,c,a,d,r) 该命令用来求解特征值型偏微分方程(3.4.37)。 ? pdenonlin 调用格式为：[u,res]=pdenonlin(b,p,e,t,c,a,f) 该命令使用具有阻尼的Newton迭代法，在由参量p、e、t确定的网格上求解非线性椭圆型偏微分方程(3.4.31)。 ? poisolv 该命令在一个矩形网格上求解Poisson方程。 ? 结果处理：如Matlab的主要特色一样，在PDE工 具箱中提供了丰富的图形显示，因此用户不但可以对产生的网格进行图形显示和处理，对求解的数据也可以选择多种的图形显示和处理方法，甚至包括对计算结果的动画显示。用户可以参考相关资料来使用。 (3) 应用实例 在这里我们给出一个简单的例子，来说明利用PDE工具箱求解偏微分方程的方法。在Matlab的PDE帮助文件中和在线演示中提供了8个计算实例，可供读者仔细参考。 例3.4.2：最小表面问题求解。 最小表面问题方程可以表示为如下形式： 边界条件为： 。显见这是一个非线