[理学]理论力学-10-动量矩定理及其应用.ppt

? 实例解释1 ? 10.2 相对固定点的动量矩定理与动量矩守恒定律 ？ 没有尾桨的直升飞机是怎样飞起来的 ? 实例解释2 ? 10.2 相对固定点的动量矩定理与动量矩守恒定律 z w Mr F Mz(F )= － Mr 旋翼 尾桨 ? 实例解释2 ? 10.2 相对固定点的动量矩定理与动量矩守恒定律 1. 动量矩 2）刚体的动量矩： 定轴转动刚体对z轴的动量矩 3）刚体对轴的转动惯量 简单均质物体的转动惯量计算 平行移轴定理 组合刚体的转动惯量 2.质点系相对固定点O的动量矩定理 ， 1）质点系对O点的动量矩： 平移刚体对O点的动量矩 复习上次课要点 z O zC C （m ，l ） 简单形状均质物体的转动惯量计算！！！ （m，R） （m，R） 第10章 动量矩定理及其应用 ? 10.3 相对质心的动量矩定理 对固定点的动量矩定理！ 一般的动点？ ? 固定点 固定点 ? 10.3 相对质心的动量矩定理 思 考 mi vi C C O x y z z y x ri rC ri 质心 质心 ? 10.3.1 质点系相对质心的动量矩 绝对速度 质点系相对固定点的动量矩为 ? 10.3.2 质点系相对固定点的动量矩 与相对质心的动量矩之间的关系 mi vi C C O x y z z y x ri rC ri ? 10.3.3 质点系相对质心的动量矩定理 mi vi C C O x y z z y x ri rC ri 质心 质心 注意： 1.随质心运动的坐标系，一定是平移坐标系。 2.该定理只适用于质心这一特殊动点，对于其他动点，将出现附加项。 ? 10.3.3 质点系相对质心的动量矩定理 第10章 动量矩定理及其应用 ? 10.4 刚体定轴转动微分方程 与平面运动微分方程 F1 F2 Fn Fi y x z ? α FBx FBy FBz FAx FAy ? 10.4.1 刚体定轴转动微分方程 刚体定轴转动微分方程 突然解除约束问题 解除约束前后约束力的变化？ ？ ? 例题2 ? 10.4.1 刚体定轴转动微分方程 例题2 O FOx FOy W=mg O FOy FOx W=mg 解除约束前： 突然解除约束瞬时： FOx=0, FOy=mg/2 FOx=？,FOy=？ FT 平衡问题 动力学问题 ? 例题2 ? 10.4.1 刚体定轴转动微分方程 定轴转动微分方程 质心运动定理 动力学问题 ? 例题2 ? 10.4.1 刚体定轴转动微分方程 O FOx FOy W=mg ω ? x y ? 例题2 ? 10.4.1 刚体定轴转动微分方程 刚体的平面运动 ? 10.4.2 刚体平面运动微分方程 前提： 刚体对质心的动量矩为 随质心的平移 绕质心的转动 + C C O x y z z y x 相对于质心的动量矩定理： 质心运动定理： ◆ 刚体具有质量对称面； ◆ 质量对称面平行于运动平面； ◆ 作用于刚体上的力系可以简化为质量对称面内的平面力系。 ? 10.4.2 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 质点系的动量系和外力系 外力系 动量系 主矢 主矩 动量 动量矩 动量定理与动量矩定理应用于刚体？ 定轴转动 平面运动 平移 ★ 刚体平面运动微分方程可以描述刚体的总体运动 动力学 静力学 静力学是动力学的特殊情形 第三篇 动力学 理论力学 Nanjing University of Technology 第10章 动量矩定理及其应用 第三篇 动力学 ？ 谁最先到 达顶点 第10章 动量矩定理及其应用 ？ 没有尾桨的直升飞机是怎样飞起来的 ? 10.1 几个有意义的实际问题 ? 10.2 相对固定点的动量矩定理与动量矩守恒定律 ? 10.3 相对质心的动量矩定理 ? 10.4 刚体定轴转动微分方程与平面运动微分方程 ? 10.1 质点与刚体的动量矩 第10章 动量矩定理及其应用 第10章 动量矩定理及其应用 ? 10.1 质点与刚体的动量矩 质点的动量对点O的动量矩 力对点O的力矩 ? 10.1 质点与刚体的动量矩 ——度量质点系整体运动的又一基本特征量。 质点的动量对z轴的动量矩 力对z轴的力矩 ? 10.1 质点与刚体的动量矩 LO(mv) O A(x,y,z) B r mv h y x z 质点对O点的动量矩 质点对轴的动量矩 ? 10.1 质点与刚体的动量矩 质点 第i个质点对O点动量矩为 质点系对O点动量矩为 质点系对轴的动量矩 ? 10.1 质点与刚体的动量矩 质点系 （1）平移刚体的动量对O点之矩 ? 10.1 质点与刚体的动量矩 刚体 （2