2011基于自由摆的平板控制系统报告(B 题).docVIP

　　 ? ? 摘要: 本设计采用28BYJ48的5V驱动4相5线制的步进电机制作了一个自由摆上的平板控制系统，用高精度数字输出精密倾角传感器SCA100T采集摆动过程中平板的角度数据，通过多次采集取平均值的方法基于倾角转换公式将所采样的数据转换成角度反馈给单片机，由51单片机控制步进电机转动相应的角度，从而达到平板上的物体能始终保持平衡。在数据采集的过程中采用了非线性误差校正等数据处理方法。系统主要由摆架框架、数据采集部分、主控板、驱动系统、液晶显示五个功能模块组成。本设计基本能完成自由摆在摆动过程中对平板的平衡控制，平板能够在自由摆摆动的一个周期中旋转一周，在平板放置一枚至多枚硬币时仍能够保持叠放状态并使硬币不从平板上滑落。 关键词：测控系统，平板控制，51单片机，步进电机 1.系统方案 1.1 实现方法 本题要求设计并制作一个自由摆上的平板控制系统，在自由摆的摆动过程中，使位于摆末端的平板始终保持水平状态。我们想利用电机控制平板，角度传感器测量平板水平方向倾角来确定平板何时达到平衡，主要由以下三大部分组成①摆架框架：包括摆架座、摆杆、轴承及弹性元件等，起支撑作用，平板位于摆杆末端的电机轴上；②检测系统：通过传感器检测出平板工作台的角度变化，指示出不平衡度的大小，并经过一系列的数据处理后送给控制器；③控制驱动系统：控制器通过对传感器输出信号的分析发出控制信号，经功率放大后控制电机的转动，带动平板尽快恢复平衡状态。上述各模块的方案论证如下。 1.2 方案论证 1.2.1 控制器模块 方案一：采用ATMEL 公司的AT89C51。51单片机价格便宜，应用广泛，简单，实用，资料多，市场需求大51单片机的乘法和除法指令编程也带来了便利 方案二：设计采用TI公司的ARM Cortex-M3内核处理器芯片LM3S1439作为中央处理器，处理器本身带有32 KB的bit-banded SRAM和96 KB的Flash存储器，对于一般的控制应用，不需外扩数据／程序存储器，但是价格较高且对此RAM单片机的了解太少，短期内不能熟悉进行编程，给制作带来困难。 根据本题的要求并结合实际我们最终选择了第一种方案。  1.2.2 电机模块 电机模块选择是整个方案设计的关键，按照设计要求，平板需在自由摆摆动的情况下达到平衡状态，这需要对平板的精确控制，而且平板的平衡性能要好。因此普通直流电机不能满足要求。 方案一：采用直流减速电机控制小车的运动，直流减速电机力矩大，转动速度快，但其制动能力差,无法达到小车及时停车的要求。 方案二：采用28BYJ48 5V 驱动的4相5线制的步进电机。它是减速步进电机，体积小，减速比为1：64，步进角为5.625/64 度。它的主要特性有：步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向,符合题目的控制需求。 经过反复的比较、论证，我们最终选用了方案二。该型号步进电机满足制作需要且加驱动器后与单片机接口简单，控制方便且。 |1.2.3 角度检测模块 角度检测模块也是系统的重要组成部分，我们需要利用角度传感器来测量平衡板水平方向倾角，当倾角在某个范围之内的时候即可认为跷跷板达到平衡态。由于跷跷板的倾角不能太大要保证硬币不滑落，角度变化范围较小，因此要求角度传感器精度高，频率快。目前市场上适合的传感器主要有以下两种。 方案一：采用深圳市华夏磁电子技术开发有限公司的AME-B001角度传感器，0－360度测量范围，但是安装非常不方便，而且电压输出信号，采集不便。 方案二：采用芬兰生产的高精度数字输出精密倾角传感器SCA100T。它的测量范围±0.5g(±30°)，±1.0g(±90°)且是双轴向倾角测量极好的抗过载与抗震能力 1.2.4 电源模块 方案一：铅酸电池供电，优点电流大，缺点重量太沉。使制作成本增加结构繁琐。 方案二：使用USB 5V电源直接对51最小系统供电，结构简单，易于编程。 经比较，我们选择方案二，用5V电压转换后给控制器、传感器及液晶显示等模块使用。 1.3 系统设计 根据上述方案论证，我们最终确定了以AT80C51单片机作为中央处理器，采用型号为28BYJ48的步进电机控制平板的角度，用芬兰生产的高精度数字输出精密倾角传感器SCA100T来测量平板的水平倾角。 1.4 结构框图 根据上面的分析论证，我们设计的系统的总体结构框图如图1所示。? 图1 总体结构框图 2.理论分析与计算 ??? 根据题目说明，只要平板上的硬币不滑落即可认为平衡，本设计通过倾角传感器检测平板的水平倾角，所以只要水平倾角保持在0度附近的某个角度范内，可认为平板达到平衡状态。 图2