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《机械设计基础 》 四川交通职业技术学院 自动化系 * §3.1 机构的组成 §3.2 平面机构的运动简图 §3.3 平面机构的自由度 平面机构的结构分析 3.1 机构的组成 构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。 运动副元素：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。 3.1.1 运动副 运动副： 3.1.2 自由度和运动副约束 自由度：把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度 3.1 机构的组成 按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1.低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链 一、平面运动副 3.1 机构的组成 b)活动铰链转动副 3.1 机构的组成 (2) 移动副：只允许两构件作相对移动。 移动副 3.1 机构的组成 2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。 凸轮副 3.1 机构的组成 齿轮副 3.1 机构的组成 二、空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。 螺旋副 球面副 3.1 机构的组成 3.2 平面机构的运动简图 3.2.1 运动副及构件的表示方法 1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。 3.2.2 绘制机构运动简图的步骤 1）功能分析。确定机械系统的总功能和进行功能分解。 2）绘制机械系统运动循环图。 3）执行（工作）机构选型。 4）绘制机械系统的运动方案图。 5）机构的尺度综合。 6）绘制机械系统运动简图。 3.2 平面机构的运动简图 例3.1 试绘制内燃机的机构运动简图 3.2 平面机构的运动简图 气缸体1 活塞2 进气阀3 排气阀4 连杆5 曲轴6 凸轮7 顶杆8 齿轮10 解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 3.2 平面机构的运动简图 3.2 平面机构的运动简图 试绘制破碎机的机构运动简图 3.2 平面机构的运动简图 3.2 平面机构的运动简图 3.2 平面机构的运动简图 3.3 平面机构的自由度 1.实例分析 不能产生运动 给定构件1运动参数 = ( t ) 构件2、3的运动是确定的 3.3.1 机构具有确定运动的条件 给定构件1运动参数 = ( t )，构件2、3、4的运动是不确定的 再给定构件4运动参数 = ( t )，构件2、3的运动是确定的 3.3 平面机构的自由度 2.结论 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目称机构的自由度。 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目。 ◆原动件数＜自由度数，机构无确定运动 原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏 3.3 平面机构的自由度 3.3.2 平面机构自由度的计算 1.构件自由度 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。 3.3 平面机构的自由度 2.计算公式 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； F = 3n - 2Pl - Ph 3.计算实例 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 设 则 = 1 3.3 平面机构的自由度 计算实例 n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 = 1 解： 3.3 平面机构的自由度 3.3.3 自由度计算时应注意的几种情况 1.复合铰链 2.局部自由度 3.虚约束 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。 说 明 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 说 明 重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 说 明 4.虚约束常见情况及处理方法 说 明