基于SIMULINK的参数化车辆模型及其实验验证.pdf

第27卷第6期增刊 仪器仪表学报 V01．27No．6 2006年6月 ofScientificInstrument June．2006 Chinese]oumaI 李剑峰 高 利 刘碧荣 (北京理工大学交通工程系 北京 1600BI) 摘要建立了基于非线性轮胎侧偏特性的四轮车辆数值模型，考虑了轮胎垂直载荷的侧向转移，用该模型仿真计算了车辆 的横摆角速度响应和侧向加速度响应并与陀螺仪测量的实验车数据进行了对比。实验结果表明，该车辆模型可为车辆设计 人员提供设计参考依据，也可用于车辆控制器的设计等。 关键词 车辆模型非线性轮胎模型侧向响应 Parametricvehiclemodelbasedonsimulinkandits verification experiment Li GaoLi Liu Jianfeng Birong Institute 100081，China) (Beijing ofTechnology，CenterofTransportationEngineering，Beijing AbstractFour—wheelvehiclenumericalmodelwasmadebasedonthenonlinearlateral itconsidered dynamics，and theeffectsoflateral transferon ofthe and thenormalload tires．Thelateralacceleration weight yawangular characteristicswere themodel．Thesimulationresultsare tothe velocityresponse computedby compared datathe resultsof showthat model experimentby thisvehicle can reference gyroscope．Theexperiment provide frame forthe andbe tothe ofvehiclecontroller． designerapplied design wordsvehiclemodelnonlineartiremodellateral Key response 了轮胎侧向力的非线性特性、垂直载荷的影响、轮胎与 1 引 言 路面的摩擦系数随垂直载荷变化等情况。将轮胎的侧 偏角p，垂直载荷F